[实用新型]一种下探式工业机器人机械本体

权利要求书

1.一种下探式工业机器人机械本体，其特征在于：包括

底座（11）；

一端转动设置在底座（11）上并且由第一传动轴电机（14）驱动旋转的转座（21），所述的转座（21）旋转的中心轴与水平面垂直，所诉的转座（21）上设置平衡缸（25），所述的平衡缸（25）位于转座（21）上靠近底座（11）的一端；

一端转动设置在转座（21）另一端并且由第二传动轴电机（24）驱动旋转的大臂（31），所述的大臂（31）旋转的中心轴与转座（21）旋转的中心轴垂直，所述的平衡缸（25）的活塞杆与大臂（31）连接；

一侧转动设置在大臂（31）另一端并且由第三传动轴电机（34）驱动旋转的第一电机座（41），所述的第一电机座（41）旋转的中心轴与大臂（31）旋转的中心轴平行；

一端转动设置在第一电机座（41）另一侧并且由第四传动轴电机（44）驱动旋转的小臂（51），所述的小臂（51）旋转的中心轴与第一电机座（41）旋转的中心轴垂直；

设置在小臂（51）另一端的手腕（58），所述的手腕（58）内设置由第五传动轴电机（54）驱动旋转的第二电机座（59），所述的第二电机座（59）上设置用于第六传动轴电机（57），所述的第二电机座（59）旋转的中心轴与小臂（51）旋转的中心轴垂直。

2.根据权利要求1所述的下探式工业机器人机械本体，其特征在于：所述的小臂（51）为中空结构。

3.根据权利要求1所述的下探式工业机器人机械本体，其特征在于：所述的底座（11）与转座（21）之间设置第一RV减速器（12），所述的第一传动轴电机（14）设置在转座（21）上，第一传动轴电机（14）的输出轴上设置第一传动齿轮（13）并且与第一RV减速器（12）的输入齿轮啮合。

4.根据权利要求1所述的下探式工业机器人机械本体，其特征在于：所述的转座（21）与大臂（31）之间设置第二RV减速器（22），所述的第二传动轴电机（24）设置在转座（21）上，第二传动轴电机（24）的输出轴上设置第二传动齿轮（2）并且与第二RV减速器（22）的输入齿轮相啮合。

5.根据权利要求1所述的下探式工业机器人机械本体，其特征在于：所述的大臂（31）与第一电机座（41）之间设置第三RV减速器（32），所述的第三传动轴电机（34）设置在第一电机座（41）上，第三传动轴电机（34）设置在第一电机座（41），第三传动轴点击（34）的输出轴上设置第三传动齿轮（33），所述的第三传动齿轮（33）与第三RV减速器的输入齿轮相啮合。

6.根据权利要求1所述的下探式工业机器人机械本体，其特征在于：所述的第一电机座（41）与小臂（51）之间设置第四RV减速器（42），所述的第四传动轴电机（44）设置在第一电机座（41）上，第四传动轴电机（44）的输出轴上设置第四传动齿轮（43），所述的第四传动齿轮（43）与第四RV减速器（42）的输入齿轮相啮合。

7.根据权利要求1所述的下探式工业机器人机械本体，其特征在于：所述的第二电机座（59）与手腕（58）之间设置第五RV减速器（52），所述的第五传动轴电机（54）设置在手腕（59）内，第五传动轴电机（54）与第五RV减速器（52）的输入轴通过同步带连接。

8.根据权利要求1所述的下探式工业机器人机械本体，其特征在于：所述的第二电机座（59）上设置第六RV减速器（55），所述的第六传动轴电机（57）的输出轴上设置第六传动齿轮（56），所述的第六传动齿轮（56）与第六RV减速器（55）的输入齿轮相啮合。