[发明专利]机器人清扫机及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人清扫机，包括：

输入部，其接收使用者的输入；

存储部，其存储用于进行所述机器人清扫机的行驶的多个行驶模式及调度信息；

水供给部，其向附着于所述机器人清扫机的清洁器供给水；以及

控制部，其根据所述使用者的输入而控制所述机器人清扫机的行驶，且基于所述多个行驶模式和所述调度信息而变更行驶模式，

所述调度信息包括用于将2个以上的行驶模式按照一定条件依次变更的顺序信息，

根据基于所述顺序信息而进行的行驶模式的依次变更，随着所述机器人清扫机的移动，从所述水供给部供给的每个单位时间的水供给量发生变化。

2.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，

所述多个行驶模式包括每个单位时间的清扫面积覆盖率彼此不同的行驶模式。

3.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，

所述控制部根据所述顺序信息而以先执行所述每个单位时间的水供给量多的行驶模式的方式依次变更所述行驶模式。

4.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，

根据基于所述顺序信息而进行的行驶模式的依次变更，所述机器人清扫机的移动速度发生变化，所述控制部根据所述顺序信息而以先执行所述移动速度快的行驶模式的方式依次变更所述行驶模式。

5.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，

在所述多个行驶模式中的第1行驶模式是如下的模式：根据所述机器人清扫机的移动速度，以所述机器人清扫机的行进方向为基准，周期性地控制预先定义的角速度而进行曲线行驶。

6.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，

所述多个行驶模式中的第2行驶模式是进行如下控制的模式：根据所述机器人清扫机的移动速度，沿着以所述机器人清扫机的直线行进区间为基准的圆形路径周期性地移动，然后重新在所述直线行进区间继续行进。

7.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，

所述多个行驶模式中的第3行驶模式是如下的模式：包括第1步骤和第2步骤，在该第1步骤中，以所述机器人清扫机的行进线为基准，向一侧对角线前进方向移动，在该第2步骤中，在所述前进移动的状态下向另一侧对角线后退方向移动，在以所述行进线上的距离为基准时，所述第1步骤的前进距离比所述第2步骤的后退距离长。

8.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，

在根据使用者的输入而选择了扫除模式的情况下，所述控制部对当前执行中的行驶模式适用如下特性：当所述机器人清扫机在一定路径上行驶了第1距离时，沿着所述一定路径返回比所述第1距离短的第2距离。

9.一种机器人清扫机的控制方法，包括如下步骤：

存储用于执行所述机器人清扫机的行驶的多个行驶模式及调度信息；

接收使用者的输入；以及

根据所述使用者的输入而控制所述机器人清扫机的行驶，且基于所述多个行驶模式和所述调度信息而变更行驶模式，

所述调度信息包括用于将2个以上的行驶模式按照一定条件依次变更的顺序信息，

变更所述行驶模式的步骤包括如下步骤：根据基于所述顺序信息而进行的行驶模式的依次变更，可变化向附着于所述机器人清扫机的清洁器供给的每个单位时间的水供给量。

10.根据权利要求9所述的机器人清扫机的控制方法，其中，

所述多个行驶模式包括每个单位时间的清扫面积覆盖率彼此不同的行驶模式。

11.根据权利要求9所述的机器人清扫机的控制方法，其中

变更所述行驶模式的步骤包括如下步骤：根据所述顺序信息，以先执行所述每个单位时间的水供给量多的行驶模式的方式依次变更所述行驶模式。

12.根据权利要求9所述的机器人清扫机的控制方法，其中，

变更所述行驶模式的步骤为如下步骤：根据基于所述顺序信息而进行的行驶模式的依次变更，所述机器人清扫机的移动速度发生变化，所述控制部根据所述顺序信息，以先执行所述移动速度快的行驶模式的方式依次变更所述行驶模式。

13.根据权利要求9所述的机器人清扫机的控制方法，其中，

所述机器人清扫机的控制方法还包括如下步骤：在执行特定行驶模式的途中接收模式输入；以及当接收到所述模式输入时，与所述一定条件无关地基于所述顺序信息而变更为下一个行驶模式。