[发明专利]作业机械的控制系统、作业机械以及作业机械的控制方法

权利要求书

1.一种作业机械的控制系统，其是控制具备设有作业工具的工作装置的作业机械的控制系统，所述作业机械的控制系统包括：

位置检测部，其检测所述作业机械的位置信息；

生成部，其根据利用所述位置检测部检测到的所述位置信息求出所述工作装置的位置，并且生成第一目标挖掘地形信息，该第一目标挖掘地形信息是第一切出面与表示目标形状的至少一个目标施工面交叉的部分的信息，该第一切出面与所述工作装置进行动作的平面即工作装置动作平面交叉且与铅垂方向平行；以及

工作装置控制部，其根据从所述生成部获取的所述第一目标挖掘地形信息来执行挖掘控制，将所述工作装置向挖掘对象接近的方向的速度控制在限制速度以下，

所述作业机械具备供所述工作装置安装且绕规定的轴线转动的回转体，

所述工作装置控制部在所述工作装置与所述回转体一起回转时根据将所述工作装置进行回转的方向上的目标速度与所述作业工具的前后方向上的目标速度合成而得到的速度来执行所述挖掘控制。

2.根据权利要求1所述的作业机械的控制系统，其中，

所述生成部生成第二目标挖掘地形信息，该第二目标挖掘地形信息是至少一个所述目标施工面与所述工作装置动作平面或者平行于所述工作装置动作平面的第二切出面交叉的部分的信息，

所述工作装置控制部根据从所述生成部获取的所述第一目标挖掘地形信息以及所述第二目标挖掘地形信息来执行所述挖掘控制。

3.根据权利要求2所述的作业机械的控制系统，其中，

所述工作装置控制部根据所述第二目标挖掘地形信息来执行所述挖掘控制，根据所述第一目标挖掘地形信息使执行中的所述挖掘控制停止或者使停止中的所述挖掘控制再次开始。

4.根据权利要求3所述的作业机械的控制系统，其中，

在所述作业工具的正下方的所述第一目标挖掘地形信息的、所述作业机械相对于水平面的角度为预先确定的大小以上的情况下，所述工作装置控制部使所述挖掘控制停止。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的作业机械的控制系统，其中，

所述工作装置控制部根据所述作业工具的铲尖与所述第一目标挖掘地形信息之间的最小距离来执行所述挖掘控制。

6.根据权利要求1所述的作业机械的控制系统，其中，

所述工作装置控制部根据所述作业工具的铲尖与所述第一目标挖掘地形信息之间的距离，来决定是否对与所述第一目标挖掘地形信息对应的目标施工面执行所述挖掘控制。

7.一种作业机械的控制系统，其是控制具备设有作业工具的工作装置的作业机械的控制系统，所述作业机械的控制系统包括：

位置检测部，其检测所述作业机械的位置信息；

生成部，其根据利用所述位置检测部检测到的所述位置信息求出所述工作装置的位置，并且生成第一目标挖掘地形信息，该第一目标挖掘地形信息是第一切出面与表示目标形状的至少一个目标施工面交叉的部分的信息，该第一切出面与所述工作装置进行动作的平面即工作装置动作平面交叉且与铅垂方向平行；

工作装置控制部，其根据从所述生成部获取的所述第一目标挖掘地形信息来执行挖掘控制，将所述工作装置向挖掘对象接近的方向的速度控制在限制速度以下；以及

检测装置，其配设于所述作业机械，用于检测角速度以及加速度，

所述作业机械具备供所述工作装置安装且绕规定的轴线转动的回转体，

所述工作装置控制部在所述工作装置与所述回转体一起回转时执行所述挖掘控制，

并且，所述作业机械的控制系统使用所述检测装置检测到的所述工作装置的回转速度来预测所述工作装置的位置。

8.根据权利要求7所述的作业机械的控制系统，其中，

所述生成部生成第二目标挖掘地形信息，该第二目标挖掘地形信息是至少一个所述目标施工面与所述工作装置动作平面或者平行于所述工作装置动作平面的第二切出面交叉的部分的信息，

所述工作装置控制部根据从所述生成部获取的所述第一目标挖掘地形信息以及所述第二目标挖掘地形信息来执行所述挖掘控制。

9.根据权利要求8所述的作业机械的控制系统，其中，

所述工作装置控制部根据所述第二目标挖掘地形信息来执行所述挖掘控制，根据所述第一目标挖掘地形信息使执行中的所述挖掘控制停止或者使停止中的所述挖掘控制再次开始。