[发明专利]建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法

权利要求书

1.一种建筑机械的控制系统，该建筑机械具备包括动臂、斗杆及铲斗的工作装置，所述动臂能够以动臂轴为中心而相对于车辆主体旋转，所述斗杆能够以与所述动臂轴平行的斗杆轴为中心而相对于所述动臂旋转，所述铲斗能够分别以与所述斗杆轴平行的铲斗轴及与所述铲斗轴正交的倾转轴为中心而相对于所述斗杆旋转，

在所述建筑机械的控制系统中，具备：

倾转角度传感器，其设于所述铲斗上，能够检测相对于水平面的倾斜角度，并且检测至少包括所述铲斗的以所述倾转轴为中心的旋转角度在内的倾转角度数据；

数据获取部，从所述倾转角度传感器向该数据获取部输出所述倾转角度数据；

数据固定部，其基于固定指令使输出至所述数据获取部的所述倾转角度数据成为固定数据；

工作装置控制部，其基于所述固定数据控制所述工作装置直到所述固定指令解除。

2.根据权利要求1所述的建筑机械的控制系统，其中，具备：

第一获取部，其获取包括所述动臂的尺寸、所述斗杆的尺寸及所述铲斗的尺寸的尺寸数据；

第二获取部，其获取目标挖掘地形数据，该目标挖掘地形数据表示作为挖掘对象的目标形状的目标挖掘地形；

第三获取部，其获取工作装置角度数据，该工作装置角度数据包括表示所述动臂的以所述动臂轴为中心的旋转角度的动臂角度数据、表示所述斗杆的以所述斗杆轴为中心的旋转角度的斗杆角度数据及表示所述铲斗的以所述铲斗轴为中心的旋转角度的铲斗角度数据；

运算部，其基于所述工作装置角度数据、所述尺寸数据及所述固定数据来求出表示所述铲斗的当前位置的铲斗位置数据，

所述工作装置控制部基于所述目标挖掘地形数据和所述铲斗位置数据，根据所述目标挖掘地形与所述铲斗之间的距离来决定限制速度，以使所述工作装置向所述目标挖掘地形接近的方向的速度成为所述限制速度以下的方式执行限制挖掘控制，

所述固定指令以下述方式向所述数据固定部输出：使得在进行所述限制挖掘控制的期间的至少一部分期间基于所述固定数据来控制所述工作装置。

3.根据权利要求2所述的建筑机械的控制系统，其中，

所述固定指令在所述限制挖掘控制的开始时向所述数据固定部输出，在所述限制挖掘控制的结束时解除。

4.根据权利要求2或3所述的建筑机械的控制系统，其中，

具有驱动禁止部，该驱动禁止部在所述限制挖掘控制中禁止所述铲斗的驱动。

5.根据权利要求4所述的建筑机械的控制系统，其中，

具备操作装置，该操作装置输出用于操作能够驱动铲斗的液压缸的操作信号，

所述驱动禁止部将从所述操作装置输出的操作信号无效化。

6.根据权利要求2或3所述的建筑机械的控制系统，其中，

具备第四获取部，该第四获取部获取所述铲斗的外形数据，

所述目标挖掘地形数据是与所述铲斗轴正交的工作装置动作平面上的挖掘对象的二维目标形状，

所述运算部基于所述工作装置角度数据、所述尺寸数据、所述外形数据及固定数据，求出包括所述铲斗位置数据在内的、表示所述工作装置动作平面上的所述铲斗的外形的二维铲斗数据，

所述工作装置控制部基于所述二维铲斗数据控制所述工作装置。

7.根据权利要求6所述的建筑机械的控制系统，其中，

所述运算部基于所述二维铲斗数据、表示所述车辆主体的当前位置的车辆主体位置数据及表示所述车辆主体的姿态的车辆主体姿态数据来求出所述目标挖掘地形与所述铲斗的相对位置。

8.一种建筑机械，其中，具备：

下部行驶体；

上部回转体，其支承于所述下部行驶体；

工作装置，其包括动臂、斗杆与铲斗，且支承于所述上部回转体；

权利要求1～7中任一项所述的控制系统。

9.一种建筑机械的控制方法，该建筑机械具备包括动臂、斗杆及铲斗的工作装置，所述动臂能够以动臂轴为中心而相对于车辆主体旋转，所述斗杆能够以与所述动臂轴平行的斗杆轴为中心而相对于所述动臂旋转，所述铲斗能够分别以与所述斗杆轴平行的铲斗轴及与所述铲斗轴正交的倾转轴为中心而相对于所述斗杆旋转，

在所述建筑机械的控制方法中，包括下述步骤：

利用配置于所述铲斗上且能够检测相对于水平面的倾斜角度的倾转角度传感器检测表示所述铲斗的以所述倾转轴为中心的旋转角度的倾转角度数据；

获取从所述倾转角度传感器输出的所述倾转角度数据；

基于固定指令将所述倾转角度数据固定化而生成固定数据；

基于所述固定数据控制所述工作装置直到所述固定指令解除。