[发明专利]搬运车辆、自卸车及搬运车辆的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及搬运车辆、自卸车及搬运车辆的控制方法。

背景技术

在矿山的挖掘现场，自卸车那样的搬运车辆进行工作，搬运车辆对采石等进行搬运。搬运车辆以装载有采石等货物的装载状态或未装载货物的空货状态，在设于矿山的行驶路上行驶。搬运车辆在行驶中与物体发生碰撞时，搬运车辆会发生损伤，给采石等的搬运作业带来障碍，挖掘现场的生产率下降。因此，在搬运车辆中，使用专利文献1公开那样的碰撞防止装置。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本实开平06-051904号公报

发明内容

发明要解决的课题

在搬运车辆的行驶中检测到物体的情况下，为了防止与物体的碰撞而对搬运车辆的行驶进行限制。当行驶被过度限制时，存在搬运车辆的作业效率下降的可能性。

本发明的方案的目的在于提供一种能够减轻与物体的碰撞造成的损伤并抑制作业效率的下降的搬运车辆、自卸车及搬运车辆的控制方法。

用于解决课题的方案

本发明的第一方案提供一种搬运车辆，其具备：行驶装置，其能够以从直行状态及非直行状态中的一方变化为另一方的方式改变行驶方向；判定值设定部，其设定与所述行驶方向的从所述直行状态变化的变化量相关的判定值；碰撞防止系统，其具有对所述车辆的前方的物体进行检测的物体检测装置及基于所述物体检测装置的检测结果来判断与所述物体碰撞的可能性的碰撞判断部，该碰撞防止系统能够执行用于减轻与所述物体的碰撞造成的损伤的处理；无效化部，其基于所述行驶方向的从所述直行状态变化的变化量的检测值和所述判定值，将所述碰撞防止系统的至少一部分的处理无效化。

本发明的第二方案提供一种自卸车，其具备：行驶装置，其能够以从直行状态及非直行状态中的一方变化为另一方的方式改变行驶方向；判定值设定部，其设定与所述行驶方向的从所述直行状态变化的变化量相关的判定值；碰撞防止系统，其具有对所述车辆的前方的物体进行检测的物体检测装置、基于所述物体检测装置的检测结果来判断与所述物体碰撞的可能性的碰撞判断部及基于所述碰撞判断部的判断结果来输出用于减轻碰撞造成的损伤的控制信号的控制部，该碰撞防止系统能够执行用于减轻与所述物体的碰撞造成的损伤的处理；无效化部，其基于所述行驶方向的从所述直行状态变化的变化量的检测值和所述判定值，将从所述碰撞防止系统的所述控制部输出的控制信号无效化；处理系统，其为了减轻与所述物体的碰撞造成的损伤而工作，即使在利用所述碰撞判断部基于所述物体检测装置的检测结果而判断为所述碰撞的可能性高的情况下，在所述检测值大于所述判定值时，也利用所述无效化部进行所述无效化。

本发明的第三方案提供一种搬运车辆的控制方法，其包括下述步骤：检测搬运车辆的行驶方向的从直行状态变化的变化量，该搬运车辆具有能够以从直行状态及非直行状态中的一方变化为另一方的方式改变行驶方向的行驶装置；设定与所述行驶方向的从所述直行状态变化的变化量相关的判定值；利用设于所述搬运车辆的碰撞防止系统的物体检测装置来检测所述搬运车辆的前方的物体；在所述碰撞防止系统的碰撞判断部，基于所述物体检测装置的检测结果来判断所述搬运车辆与所述物体碰撞的可能性；基于所述行驶方向的变化量的检测值和所述判定值，将基于所述碰撞防止系统的用于减轻所述搬运车辆与所述物体的碰撞造成的损伤的处理的至少一部分无效化。

发明效果

根据本发明的方案，提供一种能够减轻与物体的碰撞造成的损伤并抑制作业效率的下降的搬运车辆及搬运车辆的控制方法。

附图说明

图1是表示矿山的挖掘现场的一例的示意图。

图2是表示搬运车辆的一例的立体图。

图3是表示驾驶室的一例的图。

图4是表示搬运车辆的一例的示意图。

图5是表示搬运车辆的一例的示意图。

图6是表示转向装置及行驶方向检测装置的一例的示意图。

图7是表示转向装置及行驶方向检测装置的一例的示意图。

图8是表示物体检测装置的一例的示意图。

图9是表示控制系统的一例的功能框图。

图10是用于说明碰撞的可能性的判断方法的示意图。

图11是用于说明碰撞的可能性的判断方法的示意图。

图12是用于说明正在行驶的搬运车辆的一例的示意图。

图13是用于说明正在行驶的搬运车辆的一例的示意图。

图14是表示搬运车辆的控制方法的一例的流程图。