[发明专利]作业车辆和作业车辆的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及作业车辆和作业车辆的控制方法，该作业车辆包括由发动机驱动的可变容量式液压泵、以及与上述液压泵之间形成闭合回路并由从上述液压泵排出的液压油驱动的液压马达。

背景技术

现有一种在作为驱动源的发动机与驱动轮之间设置有被称为HST(Hydro Static Transmission：静液压式传动装置)的液压驱动装置的叉车(例如专利文献1)。HST在作为闭合回路的主液压回路中包括：由发动机驱动的可变容量式的行驶用液压泵、以及由从行驶用液压泵排出的液压油驱动的可变容量式的液压马达，HST通过将液压马达的驱动力传递给驱动轮而使车辆行驶。

专利文献1：日本特开2012-57502号公报

发明内容

如叉车这样的作业车辆，通过在后退行驶时将前进后退杆从后退侧向前进侧操作，或者在前进行驶时将前进后退杆从前进侧向后退侧操作，来进行在后退行驶或前进行驶减速停止后就立即能使前进行驶或后退行驶加速的折返切换(switch back)动作。在作业车辆从比较高的速度进行折返切换动作的情况下，如果从行进方向的指令开始切换到实际切换成行进方向为止有时滞产生的话，则作业车辆的作业效率下降。此外，在作业车辆从比较低的速度进行折返切换动作的情况下，大多要求作业车辆能够进行精密作业，即能够对应于操作员的微细操作准确地动作。在这种情况下，如果在折返切换动作期间作业车辆发生震动，则存在难以执行精密作业的可能性。

本发明的目的在于抑制具备HST的作业车辆在进行折返切换动作时发生的时滞，并且减少震动。

本发明提供一种作业车辆，其具备作业机，其包括：液压马达，其驱动使上述作业车辆行驶的驱动轮；行驶用液压泵，其与上述液压马达之间形成闭合回路，排出液压油来驱动上述液压马达，并且具有改变上述泵的容量、通过使上述液压油的吸入侧和排出侧反转来改变上述液压马达的旋转方向的操作机构；行进方向检测装置，其检测用于切换上述作业车辆的前进和后退的行进方向切换装置的状态；以及控制装置，其将用于使上述作业车辆行驶的行驶指令提供给上述操作机构的驱动装置，来使上述操作机构动作，从而使上述行驶用液压泵排出上述液压油，其中,上述操作机构的动作量由上述行驶指令和上述闭合回路的负载决定，上述控制装置，在上述作业车辆的行驶期间，基于在上述行进方向检测装置检测出用于使上述作业车辆的行进方向反转的上述行进方向切换装置的反转操作时、表示上述作业车辆的行驶状态的反转操作检出时信息求取判定信息，从检测出上述反转操作时起，使第一行驶指令减小，并且使第二行驶指令增加，该第一行驶指令用于使上述作业车辆在检测出上述反转操作时的上述作业车辆的行进方向上行驶，该第二行驶指令用于使上述作业车辆在与检测出上述反转操作时的上述作业车辆的行进方向相反的方向上行驶，在表示上述作业车辆的行驶状态的车速信息成为上述判定信息的情况下，使上述第一行驶指令为0。

优选上述判定信息随着上述反转操作检出时信息的增大而增大。

优选上述反转操作检出时信息、上述判定信息和上述车速信息是指速度。

优选上述作业机包括用于装载货物的货叉，上述作业车辆是叉车。