[发明专利]作业车辆以及作业车辆的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种作业车辆以及作业车辆的控制方法，该作业车辆具有由发动机驱动的可变容量型的液压泵、以及在与所述液压泵之间形成闭合回路且由从所述液压泵喷出的工作油驱动的液压马达。

背景技术

具有在作为驱动源的发动机与驱动轮之间设置有被称作HST(Hydro Static Transmission：静压式动力传递装置)的液压驱动装置的叉车。HST在作为闭合回路的主液压回路中具备由发动机驱动的可变容量型的行驶用液压泵、以及由从行驶用液压泵喷出的工作油驱动的可变容量型的液压马达，并通过将液压马达的驱动力传递至驱动轮而使车辆行驶。在专利文献1中，记载了在具备HST的叉车中根据将实际的油门操作量的单位时间增加率限制为预先设定的限制值的控制用油门操作量来控制发动机。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-57502号公报

例如，有时使油门踏板从操作人员操作油门踏板后的状态暂时返回，在发动机的转速不是0的状态下再次操作油门踏板。当进行这样的操作时，在专利文献1所记载的技术中，达成控制用油门操作量需要时间，其结果是，发动机的转速的上升可能会需要时间。

发明内容

发明要解决的课题

本发明的目的在于，在控制具备HST的叉车的发动机时，抑制相对于油门踏板的操作的、发动机的转速的上升延迟。

用于解决课题的手段

本发明涉及一种作业车辆，其具备作业机，其中，所述作业车辆具备：

发动机；可变容量型的行驶用液压泵，其由所述发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且该液压马达由从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动而使所述作业车辆行驶；油门操作部，其对向所述发动机供给的燃料供给量进行增减操作；油门操作量生成机构，其输入有所述油门操作部的实际的油门操作量，并生成控制用油门操作量；发动机控制机构，其根据所述控制用油门操作量来控制所述发动机；存储部，其存储设定有所述控制用油门操作量的增加速度的增加速度确定表，所述油门操作量生成机构求出本次控制周期内的根据所述发动机的转速换算得到的所述油门操作部的转换油门操作量与在上一个控制周期内获得的控制用油门操作量的差值，根据求出的所述差值，参照所述增加速度确定表来确定所述控制用油门操作量的增加速度，以所确定的所述增加速度使控制用油门操作量变化至所述本次控制周期的实际的操作量。

优选为，在所述增加速度确定表中，随着所述差值增大，所述增加速度增大。

优选为，在所述增加速度确定表中，针对所述油门操作部的不同操作量设定有不同的所述增加速度。

优选为，随着所述油门操作部的操作量增大，所述增加速度增大。

优选为，所述作业车辆具备在对所述作业车辆进行制动时使用的制动操作部，所述增加速度确定表为在所述作业车辆处于装卸状态或行驶装卸状态时使用的第一增加速度确定表、以及在所述作业车辆处于行驶状态时使用的第二增加速度确定表。

优选为，所述作业车辆是叉车。

本发明涉及一种作业车辆的控制方法，所述作业车辆包括：作业机；发动机；可变容量型的行驶用液压泵，其由所述发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，该液压马达由从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动而使所述作业车辆行驶；油门操作部，其对向所述发动机供给的燃料供给量进行增减操作；发动机控制机构，其根据所述控制用油门操作量来控制所述发动机；存储部，其存储设定有所述控制用油门操作量的增加速度的增加速度确定表，在控制所述作业车辆时，所述作业车辆的控制方法包括：求出本次控制周期内的根据所述发动机的转速换算得到的所述油门操作部的转换油门操作量与在上一个控制周期内获得的控制用油门操作量的差值；根据求出的所述差值，参照所述增加速度确定表来确定所述控制用油门操作量的增加速度；以所确定的所述增加速度使控制用油门操作量变化至所述本次控制周期的实际的操作量。

本发明在控制具备HST的叉车的发动机时，能够抑制相对于油门踏板的操作的、发动机的转速的上升延迟。

附图说明

图1是表示本实施方式的叉车的整体结构的图。

图2是表示图1所示的叉车的控制系统的框图。

图3是控制装置的控制框图。

图4是表示用于确定增加速度的增加速度确定表的一例的图。