[发明专利]作业车辆和作业车辆的控制方法

说明书

本发明的作业车辆，其包括能够切换成有人驾驶的第一运转模式和无人驾驶的第二运转模式的控制系统，其中，在执行第二运转模式的期间，控制系统使在控制系统内的通信中所交换的信息的种类比第一运转模式少，或者使在控制系统内的通信中所交换的信息的通信间隔比上述第一运转模式长。

技术领域

本发明涉及作业车辆和作业车辆的控制方法。

背景技术

近年来，提出有例如在矿山使作业车辆在预先设定的行走路径中进行无人自动行走的方案(例如专利文献1)。用于这种目的的作业车辆通过作业车辆内的通信线将进行无人驾驶所需要的信息在作业车辆具备的各种控制装置之间进行通信。作为减少通信负载的技术，例如存在下述方案：基于在作业机械中异常发生的概率与经过时间的关系，越是在异常发生概率较小的期间，越是以较长的发送间隔从信息收集单元侧向异常判断处理单元侧发送作业机械信息(例如专利文献2)。

专利文献1：日本特开2002-215236号公报

专利文献2：日本特开2002-180502号公报

发明内容

无人自动行走的作业车辆不仅具有无人驾驶的模式，还具有有人驾驶的模式。这样的作业车辆在有人驾驶的模式下提示操作员操作时所需要的信息，但是这样的信息在无人驾驶的模式下就不再需要。在无人驾驶的模式中，如果通过作业车辆内的通信来处理操作员操作时所需要的信息，则有可能在作业车辆内的通信线中产生通信过于集中。在专利文献2中记载的技术，无论是有人驾驶还是无人驾驶，基于车辆工作时间来限制通信，所以在作业车辆处于无人驾驶时，有可能在通信线中产生通信过于集中的现象。

本发明的目的在于：在具有无人驾驶模式和有人驾驶模式的作业车辆处于无人驾驶时能够抑制在通信线中产生通信过于集中的现象。

本发明的作业车辆，其包括能够切换成有人驾驶的第一运转模式和无人驾驶的第二运转模式的控制系统，其中，在执行上述第二运转模式的期间，上述控制系统使在上述控制系统内的通信中所交换的信息的种类比上述第一运转模式少，或者使在上述控制系统内的通信中所交换的信息的通信间隔比上述第一运转模式长。

优选的是，上述控制系统具有：通信装置，其设置于上述作业车辆，与上述作业车辆的外部进行通信来获取信息；第一控制系统，其基于上述作业车辆中搭乘的操作员的操作，以上述第一运转模式使上述作业车辆行走；第二控制系统，其基于由上述通信装置获取的信息生成用于控制上述作业车辆的控制指令，将上述控制指令发送到上述第一控制系统，并且通过上述第一控制系统以上述第二运转模式使上述作业车辆行走；以及通信线，其用于上述第一控制系统与上述第二控制系统之间的通信。

优选的是，在执行上述第二运转模式的期间，上述控制系统使在上述第一控制系统内的通信中所交换的信息中的、向上述操作员提示的信息和关于限制上述操作员的操作的控制的信息的交换停止。

优选的是，在执行上述第一运转模式的期间，上述控制系统在上述第一控制系统内的通信中所交换的信息的种类减少的情况下将其判断为异常情况，在执行上述第二运转模式的期间，上述控制系统在上述第一控制系统内的通信中所交换的信息的种类减少的情况下不将其判断为异常情况。

优选的是，在执行上述第二运转模式的期间，上述控制系统使在上述第一控制系统内的通信中所交换的信息中的、向上述操作员提示的信息和关于限制上述操作员的操作的控制的信息的通信间隔比上述第一运转模式长。

本发明的作业车辆的控制方法，其用于控制作业车辆，该作业车辆包括能够切换成有人驾驶的第一运转模式和无人驾驶的第二运转模式的控制系统，其中，在执行上述第二运转模式的期间，使在上述控制系统内的通信中所交换的信息的种类比上述第一运转模式少，或者使在上述控制系统内的通信中所交换的信息的通信间隔比上述第一运转模式长。