[发明专利]矿山机械、矿山机械的管理系统和矿山机械的管理方法

权利要求书

1.一种矿山机械，其特征在于，具备：

行走装置，其能够在矿山的行走路线上行走；

车身，其由所述行走装置支承；

非接触传感器，其设置在所述车身的前部，能够通过非接触方式对检测区域的物体进行检测，在所述行走装置的行走期间，所述车身的前方的所述行走路线和所述行走路线的旁侧配置在所述检测区域中；

障碍物检测部，其基于所述非接触传感器的输出信号，检测所述车身的前方的所述行走路线上的障碍物；

距离检测部，其基于所述非接触传感器的输出信号，检测与所述行走路线的旁侧的壁部之间的距离；以及

行走控制部，其基于所述障碍物检测部和所述距离检测部中的至少一方的检测结果，控制所述行走装置。

2. 根据权利要求1所述的矿山机械，其特征在于：

所述行走装置包括能够使行走停止的制动装置和能够调整行走方向的转向装置，

所述障碍物检测部基于所述非接触传感器的输出信号，使所述行走控制部输出用于使所述行走装置的行走停止的控制信号，以使所述车身不会与所述障碍物碰撞，

所述距离检测部基于所述非接触传感器的输出信号，使所述行走控制部输出用于调整所述行走装置的行走方向的控制信号，以使所述车身不会与所述壁部接触。

3. 根据权利要求1或2所述的矿山机械，其特征在于：

所述非接触传感器包括第一非接触传感器、以及与所述第一非接触传感器相邻地设置的第二非接触传感器。

4. 根据权利要求1至3中任一项所述的矿山机械，其特征在于，具备：

检测区域设定部，其在所述检测区域中设定所述车身的前方的前方区域和所述前方区域的侧方的侧方区域，

所述障碍物检测部基于所述非接触传感器的输出信号，判断所述前方区域中是否存在所述障碍物，

所述距离检测部基于所述非接触传感器的输出信号，判断所述侧方区域中是否存在所述壁部。

5. 根据权利要求4所述的矿山机械，其特征在于：

由所述距离检测部检测的与所述壁部之间的距离包含与所述侧方区域的物体的多个检测点中最靠近所述车身的检测点之间的﹑在与所述行走装置的行走方向正交的方向上的距离。

6. 一种矿山机械的管理系统，该矿山机械具有能够在矿山的行走路线上行走的行走装置和由所述行走装置支承的车身，所述矿山机械的管理系统的特征在于，具备：

非接触传感器，其设置在所述车身的前部，能够通过非接触方式对检测区域的物体进行检测，在所述行走装置的行走期间，所述车身的前方的所述行走路线和所述行走路线的旁侧配置在所述检测区域中；

障碍物检测部，其基于所述非接触传感器的输出信号，检测所述车身的前方的所述行走路线上的障碍物；

距离检测部，其基于所述非接触传感器的输出信号，检测所述行走路线的旁侧的壁部与所述车身之间的距离；以及

行走控制部，其基于所述障碍物检测部和所述距离检测部中的至少一方的检测结果，控制所述行走装置。

7. 根据权利要求6所述的矿山机械的管理系统，其特征在于：

所述行走装置包括能够使行走停止的制动装置和能够调整行走方向的转向装置，

所述障碍物检测部基于所述非接触传感器的输出信号，使所述行走控制部输出用于使所述行走装置的行走停止的控制信号，以使所述车身不会与所述障碍物碰撞，

所述距离检测部基于所述非接触传感器的输出信号，使所述行走控制部输出用于调整所述行走装置的行走方向的控制信号，以使所述车身不会与所述壁部接触。

8. 根据权利要求6或7所述的矿山机械的管理系统，其特征在于，具备：

检测区域设定部，其在所述检测区域中设定所述车身的前方的前方区域和所述前方区域的侧方的侧方区域，

所述障碍物检测部基于所述非接触传感器的输出信号，判断所述前方区域中是否存在所述障碍物，

所述距离检测部基于所述非接触传感器的输出信号，判断所述侧方区域中是否存在所述壁部。

9. 根据权利要求8所述的矿山机械的管理系统，其特征在于，具备：

行走条件数据生成部，其生成表示所述行走装置的行走条件的行走条件数据，

所述检测区域设定部基于由所述行走条件数据生成部生成的所述行走条件数据，使所述前方区域变形。

10. 一种矿山机械的管理方法，该矿山机械具有能够在矿山的行走路线上行走的行走装置和由所述行走装置支承的车身，所述矿山机械的管理方法的特征在于，包括：

使所述车身的前方的所述行走路线和所述行走路线的旁侧配置在设置于所述车身的前部并能够通过非接触方式来检测物体的非接触传感器的检测区域中，并且通过所述行走装置使车身行走的步骤；

基于所述非接触传感器的输出信号，检测所述车身的前方的所述行走路线上的障碍物的步骤；

基于所述非接触传感器的输出信号，检测所述行走路线的旁侧的壁部与所述车身之间的距离的步骤；以及

基于所述障碍物的检测结果和所述距离的检测结果中的至少一方，控制所述行走装置的步骤。