[发明专利]车道内行驶辅助装置

权利要求书

1.一种车道内行驶辅助装置，其特征在于，具备：

转轮部，其由驾驶员进行转轮；

转向部，其与上述转轮部机械地分离，使转向轮转向；

车道偏离判定单元，其判定是否存在相对于行驶车道的车道偏离；

行驶辅助转向量运算单元，在判定为存在车道偏离的情况下，该行驶辅助转向量运算单元运算用于在使车辆返回到车道内的方向上产生横摆力矩的行驶辅助转向量；

转向控制单元，在判定为不存在车道偏离的情况下，该转向控制单元基于上述转轮部的转轮量控制上述转向部的转向量，在判定为存在车道偏离的情况下，该转向控制单元基于上述行驶辅助转向量控制上述转向部的转向量；

自校准扭矩估计单元，其基于上述转轮量估计自校准扭矩；

目标转轮反作用力运算单元，其基于被设定为上述自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的转轮反作用力特性来运算目标转轮反作用力；

转轮反作用力控制单元，其基于上述目标转轮反作用力控制对上述转轮部施加的转轮反作用力；

横向位置检测单元，其检测本车相对于白线的横向位置；以及

偏移单元，上述横向位置越接近白线，该偏移单元使上述转轮反作用力特性越向转轮反作用力的绝对值变大的方向偏移。

2.根据权利要求1所述的车道内行驶辅助装置，其特征在于，

在判定为存在车道偏离的情况下，上述偏移单元维持即将作出该判定时的偏移量。

3.根据权利要求2所述的车道内行驶辅助装置，其特征在于，

还具备余量时间计算单元，该余量时间计算单元计算本车到达白线的时间即余量时间，

上述偏移单元计算横向位置偏移量并且计算余量时间偏移量，使用上述横向位置偏移量和上述余量时间偏移量中的大的一方进行上述偏移，其中，所检测出的上述横向位置越接近白线，上述横向位置偏移量越大，所计算出的上述余量时间越短，上述余量时间偏移量越大。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的车道内行驶辅助装置，其特征在于，

设置用于限制上述行驶辅助转向量的变化的变化限制部，

上述变化限制部使上述行驶辅助转向量的增加斜率比减小斜率大。

5.根据权利要求4所述的车道内行驶辅助装置，其特征在于，

上述变化限制部使上述行驶辅助转向量为规定量以上的情况下的上述增加斜率比上述行驶辅助转向量小于上述规定量的情况下的上述增加斜率小。

6.根据权利要求1所述的车道内行驶辅助装置，其特征在于，

上述转轮反作用力特性与上述行驶辅助转向量无关。

7.一种车道内行驶辅助装置，其特征在于，具备：

转轮部，其由驾驶员进行转轮；

转向部，其与上述转轮部机械地分离，使转向轮转向；

转弯状态量检测单元，其检测车辆的转弯状态量；

车道偏离判定单元，其判定是否存在相对于行驶车道的车道偏离；

行驶辅助转向量运算单元，在判定为存在车道偏离的情况下，该行驶辅助转向量运算单元运算用于在使车辆返回到车道内的方向上产生横摆力矩的行驶辅助转向量；

转向控制单元，在判定为不存在车道偏离的情况下，该转向控制单元基于上述转轮部的转轮量控制上述转向部的转向量，在判定为存在车道偏离的情况下，该转向控制单元基于上述行驶辅助转向量控制上述转向部的转向量；

自校准扭矩估计单元，其基于上述转轮量和上述转弯状态量中的至少一方估计自校准扭矩；

目标转轮反作用力运算单元，其基于被设定为上述自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的转轮反作用力特性来运算目标转轮反作用力；

转轮反作用力控制单元，其基于上述目标转轮反作用力控制对上述转轮部施加的转轮反作用力；

横向位置检测单元，其检测本车相对于白线的横向位置；以及

偏移单元，上述横向位置越接近白线，该偏移单元使上述转轮反作用力特性越向转轮反作用力的绝对值变大的方向偏移。

8.根据权利要求7所述的车道内行驶辅助装置，其特征在于，

在判定为存在车道偏离的情况下，上述偏移单元维持即将作出该判定时的偏移量。