[发明专利]清洁机器人

说明书

技术领域

一个或多个实施例涉及一种清洁机器人(robot cleaner)，该清洁机器人通过增大清洁垫(pad)与地面之间的摩擦力而能够在各种方向上运动并提高清洁效率。

背景技术

清洁机器人是利用自动行进功能以通过从房间的地面真空抽吸诸如灰尘的外来物质而清洁房间等的装置，而不用使用者干预。清洁机器人利用距离传感器检测与存在于要被清洁的区域中的障碍物(诸如，家具、办公室物品、墙壁等)的距离，并通过选择性驱动左轮电机和右轮电机改变行进方向以进行要被清洁的区域的清洁。

除了能从地面真空抽吸诸如灰尘的外来物质的清洁机器人外，近来已经开发了能够擦拭地面的清洁机器人。传统的清洁机器人包括提供在其底部的清洁垫并通过在使清洁垫紧密接触地面的情况下行进而擦拭地面。传统的清洁机器人利用与清洁单元分开提供的运动单元行进。

发明内容

技术问题

一个或多个实施例涉及通过增大清洁垫和地面之间的摩擦力而能够在各种方向上平稳地运动并提高清洁效率的清洁机器人。

技术方案

根据一个或多个实施例，一种清洁机器人可以包括主体和壳体，主体可包括两个或更多驱动单元，壳体设置在主体外面以限定其外观，其中每个驱动单元可以包括：多个电机，产生旋转力；第一子框架，连接到至少一个电机并配置为通过从电机接收旋转力而旋转；旋转板组件(rotating plate assembly)，安装到第一子框架，并配置为通过第一子框架的旋转而相对于地面倾斜并且通过从该多个电机中的另一个接收旋转力而顺时针或逆时针旋转；以及清洁垫，提供在旋转板组件的底表面处并配置为接触地面。当旋转板组件的底表面相对于地面倾斜时，不均匀的摩擦力可以在清洁垫的底表面和地面之间产生。清洁机器人可以通过该不均匀的摩擦力而在特定的方向上行进。

多个电机可以包括第一电机和第二电机。第一子框架可以通过第一电机关于X轴旋转并可以通过第二电机关于Y轴旋转，并且旋转板组件的底表面可以通过第一子框架的旋转而相对于地面倾斜。

旋转板组件的底表面相对于地面的倾斜方向和倾斜角度可以根据第一子框架关于X轴或Y轴的旋转角度而改变。如果旋转板组件的底表面的倾斜方向改变，则清洁机器人的行进方向可以改变。如果旋转板组件的底表面的倾斜角度改变，则清洁垫和地面之间的摩擦力可以改变。

清洁垫可以由可压缩材料制成，使得即使当旋转板组件的底表面相对于地面倾斜时，清洁垫的底表面的大部分也与地面接触。

第一电机可以位于第一子框架之上，并且第一子框架可以配置为通过旋转轴旋转，该旋转轴将第一电机连接到第一子框架。

第二电机可以设置为相邻于(next to)第一子框架，并且第一子框架可以配置为通过连杆(link)旋转，该连杆将第二电机连接到第一子框架。

旋转板组件可以包括安装到第一子框架的旋转轴和安装到旋转轴的旋转板(rotating plate)。

多个电机还可以包括第三电机，并且旋转板可以配置为通过第三电机关于旋转轴旋转。

清洁机器人可以通过两个或更多驱动单元行进，在每个驱动单元中在第一子框架相对于地面倾斜时旋转板关于旋转轴旋转。

清洁机器人可以通过对清洁垫和地面之间的摩擦力的反作用力(reaction)而行进，并且清洁机器人的行进方向可以通过提供在两个或更多驱动单元的每个处的旋转板相对于地面的倾斜方向和旋转方向来确定。

两个或更多驱动单元可以包括第一驱动单元和第二驱动单元，并且第一驱动单元和第二驱动单元可以被安装到主框架。

如果提供在第一驱动单元处的旋转板的底表面的右部和提供在第二驱动单元处的旋转板的底表面的右部接触地面并且如果提供在第一驱动单元处的旋转板逆时针地旋转并且提供在第二驱动单元处的旋转板顺时针地旋转，则清洁机器人可以在固定位置(stationary location)进行地面的清洁。

清洁机器人还可以包括第三驱动单元和第四驱动单元。第二驱动单元可以设置为相邻于第一驱动单元，第三驱动单元可以设置到第一驱动单元的后面，并且第四驱动单元可以设置到第二驱动单元的后面。

第三驱动单元的旋转板可以在与第一驱动单元的旋转板相同的旋转方向和倾斜角度下运动，并且第四驱动单元的旋转板可以在与第二驱动单元的旋转板相同的旋转方向和倾斜角度下运动。