[发明专利]自动辅助手术系统及其控制方法

权利要求书

1.一种自动辅助手术系统，所述自动辅助手术系统包括：

柔性插入部分，其具有适应于插入到身体中的细长轴，并且在其远端设置有图像观察系统，所述图像观察系统获取身体内部的图像；

远端移动量检测部分，其检测所述插入部分的所述远端的移动量；

操作单元，其设置在所述身体的外部，并且由操作者进行操作；

驱动部分，其根据输入到所述操作单元的操作信号来在所述插入部分的近端处驱动所述插入部分；以及

控制部分，其控制所述驱动部分，

其中，所述控制部分计算如下两者之间的差异：由所述远端移动量检测部分检测出的、所述插入部分的所述远端的移动量，与通过所述驱动部分进行移动时所述插入部分的所述近端的移动量，并且在所述差异大于预定阈值的情况下将该情况通知给所述操作者。

2.根据权利要求1所述的自动辅助手术系统，其中，所述远端移动量检测部分通过处理由所述图像观察系统获取的、所述身体内部的图像，来计算所述插入部分的所述远端的移动量。

3.根据权利要求2所述的自动辅助手术系统，其中，所述远端移动量检测部分将所述图像中的、具有带有特征形状的内部组织的部分设定为特征部分，并且基于所述特征部分的移动量，来计算所述插入部分的所述远端的移动量。

4.根据权利要求2所述的自动辅助手术系统，其中，所述远端移动量检测部分将所述图像中的、具有带有特征颜色的内部组织的部分设定为特征部分，并且基于所述特征部分的移动量，来计算所述插入部分的所述远端的移动量。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自动辅助手术系统，其中，所述远端移动量检测部分设置有传感器，所述传感器附接到所述插入部分的所述远端，并且所述传感器检测所述插入部分的所述远端的位移、速度或加速度。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的自动辅助手术系统，其中，所述远端移动量检测部分设置有：检测目标，所述检测目标附接到所述插入部分的所述远端；和外部传感器，所述外部传感器设置在所述身体的外部，并且所述外部传感器检测所述检测目标的位移。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的自动辅助手术系统，其中，所述控制部分设置有通知部分，在所述差异大于所述预定阈值的情况下，所述通知部分借助于声音、显示、光或振动将该情况通知给所述操作者。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的自动辅助手术系统，其中，所述控制部分控制所述驱动部分，以便在所述差异大于所述预定阈值的情况下，限制所述插入部分的移动。

9.根据权利要求8所述的自动辅助手术系统，其中，所述控制部分控制所述驱动部分，以便在所述差异大于所述预定阈值的情况下，降低所述插入部分的速度。

10.根据权利要求7所述的自动辅助手术系统，其中，在所述差异大于第一预定值的情况下所述控制部分激活所述通知部分，并控制所述驱动部分，以便在所述差异大于比所述第一预定值大的第二预定值的情况下，限制所述插入部分的移动。

11.根据权利要求1至6中任一项所述的自动辅助手术系统，所述自动辅助手术系统还包括：

力检测部分，其设置在所述插入部分的所述远端处，并且检测施加于所述内部组织上的接触压力，

其中，在由所述远端移动量检测部分检测到的、所述插入部分的所述远端的移动量与由所述驱动部分移动时所述插入部分的所述近端的移动量之间的差异大于所述预定阈值的情况下，所述控制部分将该情况通知给所述操作者，而且还控制所述驱动部分，以便在由所述力检测部分检测到的所述接触压力落在由事先设定的两个阈值规定的假定压力范围之外的情况下，限制所述插入部分的移动。