[发明专利]相机辅助的运动方向和速度估计

权利要求书

1.一种确定移动装置的位置特性的方法，其包括：

从所述移动装置捕获表示视图的多个图像；

至少部分基于所述移动装置的定向调整所述多个图像的视角；

使用所述多个图像确定相对于所述移动装置的运动方向的失调角；以及

将所述失调角和所述运动方向存储在存储装置中。

2.根据权利要求1所述的方法，其中调整所述多个图像的视角包括以下各项中的至少一者：

基于使用从一或多个传感器收集的数据来计算的所述移动装置的所述定向而调整所述多个图像的视角；

使用靠近所述多个图像的中心的区域补偿所述多个图像的视角；以及

至少部分基于在所述多个图像中的特征的位置的加权平均来补偿所述多个图像的视角。

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述失调角包括：

跟踪来自所述多个图像的特征；

估计所述移动装置的运动方向；

使用传感器数据估计所述移动装置的所述定向；以及

至少部分基于所述移动装置的所述运动方向和所述定向来确定所述失调角。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述跟踪来自所述多个图像的特征包括：

拒绝在所述多个图像的特征中的离群值以消除在所述多个图像中的至少一个移动对象。

5.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括以下各者中的至少一者：

使用由所述移动装置的陀螺仪提供的信息来确定相对于所述移动装置的所述运动方向的所述失调角的置信度；

使用由所述移动装置的磁力计提供的信息来确定相对于所述移动装置的所述运动方向的所述失调角的所述置信度；

使用所述多个图像的特征来确定相对于所述移动装置的所述运动方向的所述失调角的所述置信度。

6.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

确定所述移动装置的速度估计；

确定所述移动装置的所述速度估计的置信度；以及

应用所述速度估计和所述速度估计的所述置信度来指引所述移动装置的用户。

7.根据权利要求6所述的方法，其中确定速度估计包括：

从所述多个图像提取特征；

使用来自所述多个图像的所述特征计算所述移动装置的平均位移；以及

至少部分基于所述移动装置的所述平均位移计算所述速度估计。

8.根据权利要求7所述的方法，其中计算所述速度估计包括：

比较来自所述多个图像的所述特征；

确定在所述多个图像中的两个连续图像之间的像素的间隔；

确定在所述两个连续图像之间的时间间隔；以及

根据在所述两个连续图像之间的像素的所述间隔和所述时间间隔计算所述移动装置的所述速度估计。

9.根据权利要求8所述的方法，其进一步包括：

根据所述移动装置的GPS位置信息和WIFI位置信息中的至少一者校准所述移动装置的高度。

10.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

应用所述失调角和所述失调角的置信度来指引所述移动装置的用户。

11.一种设备，其包括：

包含处理逻辑的控制单元，所述处理逻辑包括：

经配置以从移动装置捕获表示视图的多个图像的逻辑；

经配置以至少部分基于所述移动装置的定向调整所述多个图像的视角的逻辑；

经配置以使用所述多个图像确定相对于所述移动装置的运动方向的失调角的逻辑；以及

经配置以将所述失调角和所述运动方向存储在存储装置中的逻辑。

12.根据权利要求11所述的设备，其中所述经配置以调整所述多个图像的视角的逻辑包括以下各项中的至少一者：

经配置以基于使用从一或多个传感器收集的数据来计算的所述移动装置的所述定向而调整所述多个图像的视角的逻辑；

经配置以使用靠近所述多个图像的中心的区域来补偿所述多个图像的视角的逻辑；以及

经配置以至少部分基于在所述多个图像中的特征的位置的加权平均来补偿所述多个图像的视角的逻辑。