[发明专利]用于手术器械的近端控制的系统和方法

说明书

技术领域

本公开涉及用于微创机器人辅助手术的外科手术系统和方法，且更特别地涉及用于围绕定位在解剖进入点的近端的枢轴移动手术器械的系统和方法。

背景技术

微创医疗技术意在减小在诊断或手术程序期间损害的外部组织量，从而减少患者恢复时间、不适和有害的副作用。已经开发了微创机器人手术或远程手术系统以增加外科医生的敏捷度并避免传统微创技术的一些限制。在远程手术中，外科医生使用一些形式的远程控制(例如，伺服机构等)以操纵手术器械运动，而不是直接用手握住并移动器械。在远程手术系统中，外科医生能够在手术工作台处被提供手术部位的图像。当在显示器上看见手术部位的二维或三维图像时，外科医生通过操纵主控制设备进而控制伺服机构操作的器械的运动来对患者执行手术程序。

在机器人辅助的远程手术中，外科医生通常在可以远离患者的位置(例如，穿过手术室、在不同的房间中或与患者完全不同的建筑物)操作主控制器以控制手术部位处的手术器械的运动。主控制器通常包括可操作地耦合至手术器械的一个或更多个手动输入设备(诸如手持式腕部万向架、操纵杆、骨骼式手套等)，该手术器械可释放地耦合至患者侧手术操纵器(“从属装置”)。主控制器控制器械在手术部位处的位置、取向和接合。从属装置是包括连接在一起以支撑和控制手术器械的一个或更多个臂、接头、联动件、伺服马达等的机电组装件。在手术程序中，手术器械(包括内窥镜)可以通过自然腔道被直接引入打开的手术部位或通过插管被直接引入体腔中。

对于微创手术程序，由手术操纵器控制的手术器械可以通过单个手术切口部位、患者身体上多个空间密集的切口部位和/或患者解剖结构中的一个或更多个自然腔道被引入体腔中。对于通过特别小的切入端口执行的一些微创手术程序，多个手术器械可以以具有近乎平行的器械轴的紧密聚集的族被引入。先前的手术系统和技术维持了被称为“远程中心”的共同中心的运动，其在接近解剖进入点的区域处。试图通过特别窄的手术切口或特别窄的自然腔道(例如人类喉咙或子宫颈)维持旋转的中心处于解剖进入点处，这可以导致手术器械近端的碰撞。需要用于控制这些手术器械同时使手术器械碰撞的发生率最小化的改进的系统和方法。

发明内容

本发明的实施例由所附权利要求概括。在一个实施例中，机器人手术系统包含具有近端安装部分和远端安装部分的器械底盘。该系统还包含可移动地耦合至远端安装部分的器械导向装置和耦合至近端安装部分的致动器。联动系统可操作地使致动器和器械导向装置互相连接以将运动从致动器传输到器械导向装置。

在另一个实施例中，机器人手术方法包含提供具有近端安装部分和远端安装部分的器械底盘。器械导向装置组装件可移动地耦合至远端安装部分。一对近端致动器耦合至近端安装部分，并且联动系统可操作地使致动器和器械导向装置组装件互相连接。该方法进一步包括向近端致动器中的一个提供第一控制信号以引起联动系统以第一旋转自由度移动器械导向装置组装件。该方法还包括向近端致动器中的另一个提供第二控制信号以引起联动系统以第二旋转自由度移动器械导向装置组装件。

在另一个实施例中，机器人手术系统包含具有近端安装部分和远端安装部分的器械底盘组装件。底盘包括耦合至近端安装部分的器械接口。手术系统进一步包含耦合至近端安装部分的致动系统。手术系统进一步包含可操作地耦合在致动系统和远端安装部分之间的联动系统。联动系统包括器械导向装置。手术系统进一步包括经配置以与器械接口和器械导向装置耦合的手术器械。

附图说明

当结合附图阅读时，本公开的各方面能从下面的具体实施方式被最好地理解。强调指出，根据工业中的标准惯例，各种特征未按比例绘制。实际上，各种特征的尺寸可以任意的增加或减小，以便于更清晰的讨论。此外，本公开可以在各个示例中重复参考数字和/或字母。重复是出于简化和清楚的目的，且其本身未指示所讨论的各个实施例和/或配置之间的关系。

图1是根据本公开的实施例的机器人手术系统的示意性描述。

图2A、图2B和图2C是根据本公开的实施例的微创手术系统的示意性描述。

图3是根据本公开的另一个实施例的微创手术系统的透视图。

图4是根据本公开的实施例的机器人手术系统的器械接口的示意图。

图5是根据本公开的实施例的机器人手术方法。

图6是根据本公开的实施例的手术器械的远端的侧视图。

具体实施方式