[发明专利]用于在外科程序的准备中布置手术室中的对象的系统

权利要求书

1.一种用于使用具有显示器的引导台来布置手术室中的多个对象的方法，所述方法包括：

通过所述引导台基于提供到所述引导台的外科程序信息确定多个解剖跟踪设备中的每一个相对于病人的期望放置，其中所述多个解剖追踪设备中的每一个能够与所述引导台通信；以及

通过所述引导台，在所述引导台的显示器上，根据所述多个解剖追踪设备中的每一个的期望放置，来引导所述多个解剖跟踪设备中的每一个相对于所述病人的放置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中引导所述多个解剖跟踪设备中的每一个的放置包括：

引导所述多个解剖跟踪设备中的第一解剖跟踪设备相对于病人的第一骨骼的放置；

引导所述多个跟踪设备中的第二解剖跟踪设备相对于病人的第二骨骼的放置；以及

显示所述第一解剖跟踪设备和第二解剖跟踪设备相对于所述第一骨骼和第二骨骼的期望放置的表示；和/或

引导所述第一解剖跟踪设备和第二解剖跟踪设备的放置，以避免对所述第一解剖跟踪设备和第二解剖跟踪设备与光学传感器之间的视线的阻碍。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述外科程序信息确定机器人操纵器在手术室中的期望放置，其中所述机器人操纵器包括用于移除骨骼的仪器以及能够与所述引导台通信的仪器跟踪设备；以及

在对病人进行手术之前，根据机器人操纵器的期望放置，引导手术室中的机器人操纵器的放置，其中所述引导台在显示器上显示机器人操纵器的期望放置的表示。

4.根据权利要求2所述的方法，还包括：

基于所述外科程序信息确定机器人操纵器在手术室中的期望放置，其中所述机器人操纵器包括用于移除骨骼的仪器以及能够与所述引导台通信的仪器跟踪设备；以及

在对病人进行手术之前，根据机器人操纵器的期望放置，引导手术室中的机器人操纵器的放置，其中所述引导台在显示器上显示机器人操纵器的期望放置的表示。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，

其中提供到所述引导台的所述外科程序信息包括对要切割的骨骼的标识和要附接至所述骨骼的期望植入物的标识；和/或

其中引导所述多个解剖跟踪设备中的每一个的放置包括在所述显示器上向用户显示指令。

6.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述多个对象中的每一个的期望放置包括确定所述多个对象中的每一个的期望位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述多个对象中的每一个的期望放置包括基于所述程序信息确定第一对象和第二对象的期望放置，其中所述第一对象和第二对象中的每一个包括能够与所述引导台通信的跟踪元件。

8.根据权利要求7所述的方法，包括根据期望放置引导所述手术室中的所述第一对象和第二对象的放置。

9.根据权利要求8所述的方法，其中引导所述第一对象和第二对象的放置还被定义为引导跟踪设备的放置以及引导具有用于切割骨骼的切割工具的加工台的放置。

10.根据权利要求8所述的方法，其中引导所述第一对象和第二对象的放置还被定义为引导第一跟踪设备相对于第一骨骼的放置以及引导第二跟踪设备相对于第二骨骼的放置。

11.根据权利要求10所述的方法，包括结合所述第一骨骼和第二骨骼上的所述第一跟踪设备和第二跟踪设备的期望放置来显示所述第一骨骼和第二骨骼的表示。

12.根据权利要求2所述方法，包括检查所述第一解剖跟踪设备和第二解剖跟踪设备在所述第一骨骼和第二骨骼上的实际放置相对于所述第一解剖跟踪设备和第二解剖跟踪设备的期望放置的误差，以及确定所述误差是否在预定义容差内。

13.根据权利要求6所述的方法，包括使第一解剖跟踪设备和第二解剖跟踪设备与所述第一骨骼和所述第二骨骼的图像配准。

14.根据权利要求13所述的方法，包括检测所述第一解剖跟踪设备和第二解剖跟踪设备与所述引导台的感测设备(40)之间的视线误差。

15.根据权利要求14所述的方法，其中对视线误差进行检测包括针对在外科程序期间所述第一解剖跟踪设备和第二解剖跟踪设备的所有位置来模拟所述第一解剖跟踪设备和第二解剖跟踪设备及所述感测设备(40)。