[发明专利]实时立体匹配

权利要求书

1.一种方法，包括：

在处理器接收由图像捕捉设备捕捉的环境中对象的一对立体图像；

使用并行处理单元从所述立体图像计算差别图，所述差别图包括与所述对象距所述图像捕捉设备的深度相关的值；

通过并行地遍历所述差别图的多个行或多个列，以及根据所述立体图像之间的相似度测量沿所述行或列在空间上在所述差别图的图像元素处传播值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，并行地遍历包括在所述差别图的图像元素的子样本处传播值，所述图像元素的所述子样本是稀疏差别图。

3.如权利要求1或权利要求2所述的方法，其特征在于，针对围绕所述差别图的当前图像元素的一个或多个邻居的图像元素的窗口来计算所述立体图像之间的所述相似度测量。

4.如前述任意权利要求所述的方法，其特征在于，包括在时间上在来自立体图像对的流的立体图像的差别图之间传播值以及交织进行空间传播和时间传播。

5.如前述任意权利要求所述的方法，其特征在于，包括根据以下中的任何一项或多项标识错误差别值来过滤所述差别图：立体图像之间的在所述差别图中与所述差别值的位置相关联的区域处的相似度测量；根据所述差别图标识错误差别值，其中一个立体图像的两个或多个图像元素投射到另一个立体图像中的相同图像元素；根据所述差别图的具有相似差别值的片段的大小来标识错误差别值。

6.一种立体匹配引擎，包括：

处理器，安排成接收由图像捕捉设备捕捉的环境中对象的一对立体图像；

并行处理单元，安排成根据所述立体图像计算差别图，所述差别图包括与所述对象距所述图像捕捉设备的深度相关的值；所述并行处理单元被安排成通过并行地遍历所述差别图的多个行或多个列以及根据所述立体图像之间的相似度测量沿所述行或列在空间上在所述差别图的图像元素处传播值来计算所述差别图。

7.如权利要求6所述的立体匹配引擎，其特征在于，所述并行处理单元被安排成通过在图形元素的窗口的各图像元素上进行单个传递来计算所述立体图像之间针对所述窗口的所述相似度测量。

8.如权利要求6或7所述的立体匹配引擎，其特征在于，被安排成使得所述并行地遍历是按次序的，从而使所述差别图的当前图形元素的一个或多个邻居已经被遍历。

9.如权利要求6至8中任意项所述的立体匹配引擎，其特征在于，被安排成在时间上在来自立体图像对的流的立体图像的差别图之间传播值以及交织进行空间传播和时间传播。

10.如权利要求6至9中任意项所述的立体匹配引擎，其特征在于，所述立体匹配引擎至少部分地使用选自以下中的一者或多者的硬件逻辑来实现的：现场可编程门阵列、程序专用的集成电路、程序专用的标准产品、片上系统、复杂可编程逻辑器件、图形处理单元。