[发明专利]具有多个自由度的旋转电动外科器械

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

柄部组件，所述柄部组件被构造为能够同时并且独立地用电力产生至少两个独立的旋转控制运动；以及

细长轴组件，所述细长轴组件与所述柄部组件可操作地交接，以用于独立并且同时地接收所述至少两个独立的旋转控制运动并且将所述至少两个独立的旋转控制运动传递到可操作地联接到所述细长轴组件的端部执行器，

其中所述细长轴组件还包括关节运动接头，所述关节运动接头包括：

近侧连接叉，所述近侧连接叉可操作地联接到所述细长轴组件；和

远侧连接叉，所述远侧连接叉可枢转地联接到所述近侧连接叉，以用于相对于所述近侧连接叉选择性地枢转行进，

其中所述关节运动接头还包括：

第一齿轮系，所述第一齿轮系与近侧击发轴和远侧击发轴可操作地交接，所述近侧击发轴可操作地联接到所述柄部组件，所述远侧击发轴与所述端部执行器可操作地交接，以用于将旋转击发运动从所述近侧击发轴传递到所述端部执行器，同时促进所述远侧连接叉相对于所述近侧连接叉进行关节运动；以及

第二齿轮系，所述第二齿轮系与近侧旋转轴可操作地交接，所述近侧旋转轴可操作地联接到所述柄部组件以用于将远侧旋转控制运动传递到所述端部执行器，从而使所述端部执行器相对于所述细长轴组件旋转，同时促进所述远侧连接叉相对于所述近侧连接叉进行关节运动。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述细长轴组件限定轴的轴线，并且其中所述至少两个独立的用电力产生的旋转控制运动选自由以下运动组成的旋转控制运动组：

旋转关节运动，其用于使所述端部执行器围绕基本上横向于所述轴的轴线的关节运动轴线进行关节运动；

旋转击发运动，其被配置为能够使所述端部执行器执行至少一个外科动作；

滚转运动，其被配置为能够使所述端部执行器相对于所述细长轴组件围绕所述轴的轴线旋转；以及

旋转轴运动，其用于使所述细长轴组件和端部执行器同时围绕所述轴的轴线旋转。

3.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述端部执行器被构造为能够在对其施加所述旋转控制运动中的至少一个时横切并且缝合组织。

4.根据权利要求1所述的外科器械，还包括关节运动轴，所述关节运动轴可操作地联接到所述柄部组件并且与所述远侧连接叉交接，使得施加到所述关节运动轴的旋转关节运动导致所述远侧连接叉相对于所述近侧连接叉进行关节运动。

5.根据权利要求4所述的外科器械，还包括：

击发马达，所述击发马达由所述柄部组件可操作地支撑并且与所述近侧击发轴可操作地交接以用于对其施加所述旋转击发运动；

远侧滚动马达，所述远侧滚动马达由所述柄部组件可操作地支撑并且与所述近侧旋转轴可操作地交接以用于对其施加所述远侧旋转控制运动；以及

关节运动马达，所述关节运动马达由所述柄部组件可操作地支撑并且与所述关节运动轴可操作地交接以用于对其施加所述旋转关节运动。

6.根据权利要求5所述的外科器械，还包括旋转轴马达，所述旋转轴马达由所述柄部组件可操作地支撑并且与所述细长轴组件可操作地交接，以使所述细长轴组件相对于所述柄部组件选择性地旋转。

7.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述细长轴组件能够从所述柄部组件选择性地断开连接。

8.根据权利要求5所述的外科器械，还包括可拆卸的驱动安装件，所述可拆卸的驱动安装件在其中可操作地支撑所述近侧击发轴、所述近侧旋转轴和所述关节运动轴的部分，以便可释放地附接到所述柄部组件，从而使得在所述可拆卸的驱动安装件联接到所述柄部组件时，所述近侧击发轴可释放地联接到所述击发马达，所述近侧旋转轴可释放地联接到所述远侧滚动马达，并且所述关节运动轴可释放地联接到所述关节运动马达。