[发明专利]用于外科器械的旋转电动关节运动接头

权利要求书

1.一种用于外科器械的关节运动接头，所述外科器械包括细长轴组件和驱动系统，所述驱动系统被构造成能够对所述细长轴组件产生并且施加多个旋转控制运动，所述关节运动接头包括：

联接到所述细长轴组件的近侧接头部分，其中所述细长轴组件限定轴轴线；

远侧接头部分，所述远侧接头部分可运动地联接到所述近侧接头部分并且被构造成能够与外科端部执行器接合；

第一齿轮系，所述第一齿轮系与远侧击发轴部分和所述细长轴组件的近侧击发轴部分可操作地交接，所述远侧击发轴部分与所述外科端部执行器可操作地交接，以用于将旋转击发运动从所述近侧击发轴部分传输到所述外科端部执行器，同时有利于所述远侧接头部分相对于所述近侧接头部分进行关节运动，所述第一齿轮系包括：

第一输入齿轮，所述第一输入齿轮能够围绕所述轴轴线旋转；

第一空转齿轮，所述第一空转齿轮能够与所述第一输入齿轮操作地啮合，其中所述第一空转齿轮限定中间轴线，并且其中所述第一空转齿轮能够围绕所述中间轴线旋转；以及

第一输出齿轮，所述第一输出齿轮能够与所述第一空转齿轮操作地啮合，其中所述第一输出齿轮能够围绕所述轴轴线旋转；以及第二齿轮系，所述第二齿轮系与所述细长轴组件的近侧旋转轴部分可操作地交接，以用于将远侧旋转控制运动传输到所述外科端部执行器，以使得所述外科端部执行器相对于所述细长轴组件旋转，同时有利于所述远侧接头部分相对于所述近侧接头部分进行关节运动，其中所述第二齿轮系包括：

第二输入齿轮，所述第二输入齿轮能够围绕所述轴轴线旋转；

第二空转齿轮，所述第二空转齿轮能够与所述第二输入齿轮操作地啮合，其中所述第二空转齿轮能够围绕所述中间轴线旋转；以及

第二输出齿轮，所述第二输出齿轮能够与所述第二空转齿轮操作地啮合，其中所述第二输出齿轮能够围绕所述轴轴线旋转；

其中所述第一齿轮系嵌套在所述第二齿轮系内，使得所述第一齿轮系的任何部分不会沿径向延伸越过所述第二齿轮系的一部分，并且其中所述第一输出齿轮和所述第二输出齿轮是同心的。

2.根据权利要求1所述的关节运动接头，其中所述远侧接头部分被构造成能够与所述细长轴组件的关节运动轴部分交接以从其接收关节运动。

3.根据权利要求2所述的关节运动接头，其中所述远侧接头部分被构造成能够在对所述细长轴组件的关节运动轴部分施加旋转关节运动时相对于所述近侧接头部分枢转。

4.根据权利要求3所述的关节运动接头，其中所述关节运动接头还包括可操作地联接到所述远侧接头部分的关节运动驱动联接件，所述关节运动驱动联接件与所述关节运动轴部分交接并且被约束为响应于对所述关节运动轴施加所述旋转关节运动来相对于所述关节运动接头轴向地运动。

5.根据权利要求4所述的关节运动接头，其中所述关节运动驱动联接件通过螺纹接合所述关节运动轴部分。

6.根据权利要求1所述的关节运动接头，其中所述远侧接头部分能够与联接器组件旋转地交接，所述联接器组件被构造成能够可移除地联接到所述外科端部执行器。

7.根据权利要求6所述的关节运动接头，其中所述第二齿轮系的一部分与所述联接器组件交接，以在对所述细长轴组件的近侧旋转轴部分施加所述远侧旋转控制运动时，使得所述联接器组件相对于所述远侧接头部分旋转。

8.根据权利要求6所述的关节运动接头，还包括锁定组件，所述锁定组件位于所述联接器组件上，以用于将所述外科端部执行器可释放地锁定到所述联接器组件。

9.根据权利要求1所述的关节运动接头，其中所述远侧击发轴部分被构造成能够将所述旋转击发运动传送到可操作地支撑在所述外科端部执行器中的端部执行器驱动螺杆，同时有利于所述外科端部执行器相对于所述关节运动接头进行旋转。