[发明专利]深度图像的处理

权利要求书

1.一种用于深度图像的方法，包括：

获得深度图像和指定了深度图像内的像素子集对应于用户的信息；

将深度图像中的像素从深度图像空间转换到三维3D摄像机空间，以产生3D摄像机空间中的深度图像的3D表示，其包括被指定为对应于用户的3D摄像机空间中的像素子集；

在转换之后，识别3D摄像机空间中指定为对应于用户的3D摄像机空间中的像素子集的一个或多个像素，其对应于支撑用户的地面；

从指定为对应于用户的3D摄像机空间的像素子集中移除被识别为对应于支撑用户的地面的3D摄像机空间中的一个或多个像素；以及

在移除之后，将深度图像的3D表示从3D摄像机空间转换回深度图像空间。

2.根据权利要求1所述的方法，其中识别和移除包括：

获得对应于满足指定平面方程的地面的系数；以及

对于在深度图像的3D表示中被指定为对应于用户的3D摄像机空间中的像素子集的至少一些像素：

计算地面相对值FRV；

将FRV与指定值进行比较；

基于比较的结果确定是否从指定为对应于用户的3D摄像机空间中的像素子集中移除像素；以及

如果确定要移除像素，则从指定为对应于用户的3D摄像机空间中的像素子集中移除像素。

3.根据权利要求2所述的方法，其中指定的平面方程是a*x+b*y+c*z+d＝0，并且其中获得对应于满足指定平面方程的地面的系数包括确定指定平面方程中系数a，b，c和d的值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中计算针对在深度图像的3D表示中指定为对应于用户的3D摄像机空间中的像素子集的至少一些像素计算的FRV，包含：

从深度图像的3D表示中选择3D摄像机空间中被指定为对应于用户的像素；以及

使用方程FRV＝a*x+b*y+c*z+d计算所选像素的FRV，其中使用对应于地面的a，b，c和d系数，以及使用所选像素的x，y和z的值。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：针对深度图像的3D表示中被指定为对应于用户的3D摄像机空间中的像素子集的至少一些像素的每一个，重复选择像素并针对所选择的像素计算FRV。

6.根据权利要求2所述的方法，其中深度图像的3D表示中被指定为对应于用户的3D摄像机空间中的像素子集的至少一些像素包括子集的所有像素。

7.根据权利要求2所述的方法，其中深度图像的3D表示中被指定为对应于用户的3D摄像机空间中的像素子集的至少一些像素仅包括距离地面指定距离内的像素。

8.根据权利要求2的方法，其中：

指定值为零；

将FRV与指定值进行比较包括将FRV与零比较以确定FRV是否小于或等于零；以及

基于比较的结果确定是否从指定为对应于用户的3D摄像机空间中的像素子集中移除像素，包括在针对该像素的FRV被确定为小于或等于零的情况下确定要从被指定为对应于用户的3D摄像机空间中的像素子集中移除像素。

9.根据权利要求2所述的方法，其中：

指定值为零；

将FRV与指定值进行比较包括将FRV与零进行比较以确定FRV是否小于零；以及

基于比较的结果确定是否从被指定为对应于用户的3D摄像机空间中的像素子集中移除像素，包括在针对该像素的FRV被确定为小于零的情况下确定要从被指定为对应于用户的3D摄像机空间中的像素子集中移除像素。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括：

调整深度图像以降低深度图像对于用于获得深度图像的捕获设备的倾斜的灵敏度。