[发明专利]用于跟踪介入器械的形状传感器系统以及使用方法

权利要求书

1.一种医疗跟踪系统，其包括：

基准设备，其包括

传感器对接特征部，所述传感器对接特征部经配置与参考主体的配合部分配合，所述参考主体的配合部分将传感器装置的参考部分保持为已知配置，其中所述参考主体包括传感器连接部件，用于将所述传感器装置与传感器询问系统接合，所述传感器装置包括第一形状传感器；

至少一个可成像的基准标记；以及

配置用于附接到患者解剖结构的表面。

2.根据权利要求1所述的医疗跟踪系统，还包括细长的柔性器械，所述第一形状传感器在所述细长的柔性器械中延伸。

3.根据权利要求2所述的医疗跟踪系统，其中所述第一形状传感器固定地联接到所述细长的柔性器械。

4.根据权利要求1所述的医疗跟踪系统，还包括所述传感器询问系统，所述传感器询问系统包括经配置从所述第一形状传感器接收信息的处理器。

5.根据权利要求4所述的医疗跟踪系统，还包括光纤链路，所述光纤链路经配置将所述传感器询问系统和所述第一形状传感器连接，并且将来自所述第一形状传感器的信息传达到所述传感器询问系统。

6.根据权利要求1所述的医疗跟踪系统，其中所述第一形状传感器包括光纤形状传感器。

7.根据权利要求1所述的医疗跟踪系统，还包括参考夹具，所述参考夹具包括经配置将所述第一形状传感器的近端保持为固定姿势的第一传感器适配器。

8.根据权利要求7所述的医疗跟踪系统，其中所述参考夹具还包括经配置将第二形状传感器的近端保持为固定姿势的第二传感器适配器，其中所述参考夹具将所述第一形状传感器的所述近端和所述第二形状传感器的所述近端彼此保持为固定的关系。

9.根据权利要求8所述的医疗跟踪系统，还包括细长的柔性器械，其中所述第二形状传感器的远端在所述细长的柔性器械中延伸。

10.根据权利要求1所述的医疗跟踪系统，其中所述已知配置为固定的预定配置。

11.根据权利要求10所述的医疗跟踪系统，其中所述传感器对接特征部包括蜿蜒通道，所述蜿蜒通道经配置接收所述参考部分并且将所述参考部分保持为所述预定配置。

12.根据权利要求10所述的医疗跟踪系统，其中所述传感器对接特征部包括多个凹陷的特征部，所述多个凹陷的特征部经配置接收所述配合部分的多个突起，以将所述基准设备主体和所述参考主体保持为预定空间关系。

13.根据权利要求10所述的医疗跟踪系统，其中所述传感器对接特征部包括多个突起，所述多个突起经配置用于接收在所述配合部分的多个凹槽中，以将所述基准设备主体和所述参考主体保持为预定空间关系。

14.根据权利要求1所述的医疗跟踪系统，其中所述已知配置为可测量地可变配置。

15.根据权利要求14所述的医疗跟踪系统，其中所述可测量地可变配置是插入距离。

16.根据权利要求14所述的医疗跟踪系统，还包括用于测量所述传感器对接特征部和所述传感器装置之间的姿势变化的变化跟踪系统。