[发明专利]用于在白天有雾时确定视距的方法和设备有效

专利信息
申请号: 201480015538.8 申请日: 2014-02-24
公开(公告)号: CN105190288B 公开(公告)日: 2021-07-13
发明(设计)人: S·韦伯;S·勒诺;U·施托普尔 申请(专利权)人: 罗伯特·博世有限公司
主分类号: G01N21/53 分类号: G01N21/53;G06K9/00;G06K9/46;G01S17/95;G01S17/931;B60R16/023;G06T7/00;H04N7/18;G06T5/00
代理公司: 永新专利商标代理有限公司 72002 代理人: 曾立
地址: 德国斯*** 国省代码: 暂无信息
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摘要:
搜索关键词: 用于 白天 有雾时 确定 视距 方法 设备
【说明书】:

发明涉及一种用于在白天有雾(106)时确定视距的方法(800),其中所述方法(800)具有读取的步骤(802)和求取的步骤(804)。在读取的步骤(802)中读取雾(106)的摄像机图像(100)的亮度曲线(102)的至少一个特征点(110)的坐标。亮度曲线(102)代表摄像机图像(100)的沿着所述摄像机图像(100)的参考轴线(108)的图像点的亮度值。在求取的步骤(804)中,在摄像机图像(100)中在使用所述坐标、气象学的对比度阈值和处理规则的情况下求取气象学视距,以便在雾(106)中估计视距。所述处理规则反映在摄像机图像(100)中通过雾(106)引起的位置相关的和/或方向相关的散射光。

技术领域

本发明涉及一种用于在白天有雾时确定视距的方法、一种相应的设备以及一种相应的计算机程序产品。

背景技术

例如通过雾引起的视距的减小对于观察者而言仅仅能够通过经验值来估计。为了支持观察者可以基于雾的图像自动化地确定视距。

DE 603 13 287 T2描述了一种用于视距确定和雾探测的方法。

发明内容

在所述背景下,借助本发明提出根据主权利要求的用于在白天有雾时确定视距的方法,使用所述方法的设备以及相应的计算机程序产品。有利的构型由相应的从属权利要求和随后的描述中得出。

在雾中,空气中的水滴相互影响。每一个水滴散射入射的光并且以辐射特性朝其他水滴的方向辐射重叠的光。因为入射光从每一个方向到达水滴,所以所有入射光的亮度也影响所辐射的光的亮度。总之,所辐射的光量与入射的光量类似大。暗面少地反射入射的周围环境光。布置在暗面附近的水滴从暗面的方向以少的光辐射。然而,所述水滴从相反的方向以周围环境光辐射。所述水滴以比从所有方向以周围环境光辐射的另一水滴更小的强度来辐射光。水滴越远地远离暗面,则越多的其他水滴位于所述暗面和所述水滴之间。因此,随着与暗面的间距的增大,从其他水滴辐射的光对总共入射到所述水滴中的光的影响也增大。因此,为了确定地面近处的视距、即例如从车辆的视角或者从监视摄像机的视角有利的是,以位置相关的和/或方向相关的特性来描述雾,以便在使用雾的模型的情况下可以得出视距。

提出一种用于在白天有雾时确定视距的方法,其中所述方法具有以下步骤:

读取雾的摄像机图像的亮度曲线的至少一个特征点的坐标,其中所述亮度曲线代表摄像机图像的沿着摄像机图像的参考轴线的图像点的亮度值;

在摄像机图像中在使用所述坐标、气象学的对比度阈值和处理规则的情况下求取气象学视距,以便在雾中估计视距,其中所述处理规则反映在摄像机图像中通过雾引起的位置相关的和/或方向相关的散射光。

此外,提出一种用于在白天有雾时确定视距的设备,其中所述设备具有以下特征:

用于读取的装置,其构造用于读取雾的摄像机图像的亮度曲线的至少一个特征点的坐标,其中亮度曲线代表摄像机图像的沿着摄像机图像的参考轴线的图像点的亮度值;

用于求取的装置,其构造用于在摄像机图像中在使用所述坐标、气象学的对比度阈值和处理规则的情况下求取气象学视距,以便在雾中估计视距,其中所述处理规则构造为反映在摄像机图像中通过雾引起的位置相关的和/或方向相关的散射光。

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