[发明专利]软件可配置的操纵器自由度

权利要求书

1.用于控制机器人系统的许多操纵器组件的方法，所述方法包括：

在许多关节空间界面元件处接收第一许多传感器信号，所述第一许多传感器信号表明第一操纵器组件的关节状态，所述第一许多传感器信号经由所述关节空间界面元件和所述第一操纵器组件的关节之间的第一映射从许多连接器输入元件接收，所述连接器输入元件是可操作的以一次仅联接至一个操纵器组件；

利用关节控制器处理所接收的第一许多传感器信号从而控制所述第一操纵器组件；

接收表明第二操纵器组件的关节状态的第二许多传感器信号，所述第二许多传感器信号经由所述关节空间界面元件和所述第二操纵器组件的关节之间的不同于所述第一映射的第二映射从所述连接器输入元件接收；和

利用所述关节控制器处理所接收的第二许多传感器信号从而控制所述第二操纵器组件。

2.权利要求1所述的方法，其中所述第一操纵器组件和所述第二操纵器组件包括相同的操纵器但是不同的工具。

3.权利要求1所述的方法，其中所述第一操纵器组件的关节的至少一个不同于所述第二操纵器组件的关节之一。

4.权利要求1所述的方法，其中所述关节空间界面元件具有与操纵器组件的自由度预先确定的对应。

5.权利要求1所述的方法，进一步包括：

将所处理的第一许多传感器信号输出至所述第一操纵器组件的一个或多个致动器；和

将所处理的第二许多传感器信号输出至所述第二操纵器组件的一个或多个致动器。

6.权利要求1所述的方法，进一步包括：

处理除了所述接收的第一许多传感器信号之外的至少一个额外的信号以控制所述第一操纵器组件，所述至少一个额外的信号相应于所述第一操纵器组件的至少一个模拟关节。

7.权利要求1所述的方法，其中处理所述接收的第一许多传感器信号包括实施使用在所述关节空间界面元件处接收的一个或多个信号的算法，使用的所述信号基于接收用于所述算法的输入数据进行选择。

8.权利要求1所述的方法，其中处理所述接收的第一许多传感器信号包括实施使用在所述关节空间界面元件处接收的一个或多个信号的算法，使用的所述信号基于在所述关节空间界面元件和操纵器组件的自由度之间的预先确定的对应进行选择。

9.权利要求8所述的方法，其中第一关节分组限定与所述第一操纵器组件相关联并限定对所述第一操纵器组件独特的所述关节空间界面元件的许多分组，和第二关节分组限定与所述第二操纵器组件相关联并限定对所述第二操纵器组件独特的所述关节空间界面元件的许多分组。

10.权利要求9所述的方法，进一步包括所述关节控制器实施第一算法同时实施第二算法，其中所述第一算法使用来自对所述第一操纵器组件独特的分组中的第一个分组的信号作为对所述第一算法的输入，和所述第二算法使用来自对所述第一操纵器组件独特的分组中的第二个分组的信号作为对所述第二算法的输入。

11.权利要求10所述的方法，进一步包括所述关节控制器实施第三算法同时实施第四算法，其中所述第三算法使用来自对所述第二操纵器组件独特的分组中的第一个分组的信号作为对所述第三算法的输入，和所述第四算法使用来自对所述第二操纵器组件独特的分组中的第二个分组的信号作为对所述第四算法的输入。

12.权利要求1所述的方法，进一步包括：

在许多工作空间界面元件处接收关节空间输出信号，所述关节空间输出信号从所述关节空间界面元件接收，所述关节空间输出信号相应于操纵器组件的至少一个自由度，所述关节空间输出信号经由所述工作空间界面元件和所述关节空间界面元件之间的映射接收；

利用工作空间控制器处理所接收的关节空间输出信号从而生成可操作以控制所述操纵器组件的工作空间输出信号；和

将所述工作空间输出信号通信至所述关节空间界面元件。