[发明专利]谐波齿轮装置

权利要求书

1.一种谐波齿轮装置，该谐波齿轮装置具有第1内齿轮、第2内齿轮、柔性行星齿轮和波动发生器，前述第2内齿轮与前述第1内齿轮并排设置，前述柔性行星齿轮配置于前述第1、第2内齿轮的内周侧，在径向上被挠曲，和前述第1、第2内齿轮局部地啮合，前述波动发生器配置于前述柔性行星齿轮的内侧，借助旋转使前述柔性行星齿轮在连续地变形的同时发生挠曲，谐波齿轮装置借助前述波动发生器的旋转，对应前述第1内齿轮和前述第2内齿轮的齿数差，使两内齿轮之间发生相对旋转，其特征在于，

前述第1、第2内齿轮的基部有弹性且悬臂式连接于刚性的安装部，而且前述第1、第2内齿轮相对于前述柔性行星齿轮的轴向相对移动被限制。

2.如权利要求1所述的谐波齿轮装置，其特征在于，第1、第2内齿轮由薄壁体构成。

3.如权利要求2所述的谐波齿轮装置，其特征在于，在第1、第2内齿轮的外周侧配置有支承圈。

4.如权利要求2或3所述谐波齿轮装置，其特征在于，第1、第2内齿轮由圆锥齿轮构成，柔性行星齿轮由双圆锥齿轮构成，前述柔性行星齿轮的两个锥形面侧分别被夹入至前述内齿轮的内周侧，轴向的相对移动被限制。

5.如权利要求1至3中任一项所述的谐波齿轮装置，其特征在于，波动发生器具有3个以上的啮合对应突起部，前述啮合对应突起部向外侧伸出，使第1、第2内齿轮和柔性行星齿轮啮合。

6.如权利要求4中任一项所述的谐波齿轮装置，其特征在于，波动发生器具有3个以上的啮合对应突起部，前述啮合对应突起部向外侧伸出，使第1、第2内齿轮和柔性行星齿轮啮合。