[发明专利]确定交通工具的转向柱的转向角度的机动交通工具、系统和方法

权利要求书

1.一种用于确定交通工具的转向柱的转向角度的方法，所述方法包括以下步骤：

将所述转向角确定为偏移和变动的转向角度的总和；以及

通过响应于检测所述转向角度和侧向交通工具动态性之间的不相干而调整所述偏移来更新所述转向角度，

其中所述方法的步骤由处理器执行。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述侧向交通工具动态性包括所述交通工具的至少一个轮的转速、偏航率、侧向加速度、转向对准扭矩以及转向扭矩中的至少一者，并且其中所述变动的转向角度包括转向马达的角度、关于所述转向角度测量的相对角度、存在误差下确定的所述转向角度的值以及因所述偏移而变动的有效方向盘角度中的至少一者。

3.根据权利要求2所述的方法，所述方法进一步包括以下步骤：

通过对交通工具传感器的测量结果进行低通滤波来确定所述侧向交通工具动态性。

4.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括以下步骤：

响应于确定所述转向角度和所述侧向交通工具动态性的相应值的乘积为负值来检测所述不相干。

5.根据权利要求4所述的方法，所述方法进一步包括以下步骤：

调整所述偏移以使所述乘积为非负。

6.根据权利要求5所述的方法，所述方法进一步包括以下步骤：

针对一组所述转向角度的值和一组所述交通工具动态性的值，重复所述检测以及所述调整，直到满足终止条件。

7.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括以下步骤：

用所述转向角度和滤波增益的乘积来调整所述偏移。

8.根据权利要求7所述的方法，所述方法进一步包括以下步骤：

通过α(0)来初始化所述滤波增益，使得0<α(0)<1；以及

每次迭代均减少所述滤波增益，直到满足终止条件，使得最终增益β为0<β<α(0)。

9.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括以下步骤：

初始化所述转向角度；

确定所述转向角度的多个估值，其中每个估值均与相应的侧向交通工具动态性相干；以及

将所述转向角度调整为所述转向角度的多个估值的加权平均。

10.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括以下步骤：

初始化所述转向角度；

针对方向盘的左转，确定转向角度的左估值；

针对所述方向盘的右转，确定转向角度的右估值；以及

将所述转向角度确定为所述左估值和所述右估值的平均。

11.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括以下步骤：

迭代地调整所述偏移，直到所述偏移和所述偏移在一段时间内的平均值之间的差低于第一阈值，和/或所述偏移在所述一段时间内的方差低于第二阈值。

12.根据权利要求11所述的方法，所述方法进一步包括以下步骤：

使用指数衰减滤波器来确定所述偏移的所述平均值和所述偏移的所述方差。

13.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括以下步骤：

基于所述偏移和所述偏移在一段时间内的方差之间的差来确定所述转向角度的不确定性；以及

迭代地调整所述偏移，直到所述转向角度的所述不确定性等于零。

14.根据权利要求13所述的方法，所述方法进一步包括以下步骤：

基于分别根据所述交通工具的左转和右转确定的偏移之间的差来确定所述转向角度的所述不确定性。

15.根据权利要求13所述的方法，所述方法进一步包括以下步骤：

基于分别针对不同的侧向交通工具动态性确定的偏移之间的差来确定所述转向角度的所述不确定性。

16.根据权利要求11所述的方法，所述方法进一步包括以下步骤：

使用对应于预定可能性的所述偏移的误差的分布的置信区间来确定所述第一阈值和所述第二阈值，使得满足所述第一阈值和所述第二阈值的所述偏移的所述方差和所述平均值保证所述偏移的所述误差小于具有所述预定可能性的期望值。