[发明专利]操纵器结构

权利要求书

1.一种操纵器(110、210)，其特征在于，所述操纵器包括：

框架(112、212)；

第一连接件(114、214)；

第二连接件(122、222)；以及

第一耦合件(118、218)；

所述框架、第一连接件、第二连接件及第一耦合件被设置成组成伊氏直线机构，使得所述第一耦合件上的点(128、228)的轨迹的一部分在第一方向(D1)上描绘出实质上的直线；

其中所述第二连接件(122、222)通过曲柄(144、248)连接到所述框架上，使得所述曲柄驱动所述第一耦合件上的所述点在与所述第一方向垂直的第二方向(D2)上沿着实质上的直线移动。

2.如权利要求1所述的操纵器(110、210)，其特征在于：

L1为所述第二连接件(122、222)的位于所述第二连接件(122、222)在所述第一耦合件(118、218)上的旋转轴线与所述第二连接件(122、222)在所述曲柄(144、248)上的旋转轴线之间的部分的长度；

L2为所述第一耦合件(118、218)的位于所述第二连接件(122、222)在所述第一耦合件(118、218)上的旋转轴线与所述第一连接件(114、214)在所述第一耦合件(118、218)上的旋转轴线之间的部分的长度；

L3为所述第一耦合件(118、218)的位于所述第二连接件(122、222)在所述第一耦合件(118、218)上的旋转轴线与所述第一耦合件(118、218)的可以在所述第一方向(D1)与第二方向(D2)上移动的端点(128、228)之间的部分的长度；

其中所述操纵器被设置成使得L2处于与其预定值的误差不大于10％的范围内，L2的预定值通过以下算式确定：L2²＝L1×L3。

3.如权利要求1或2所述的操纵器(110、210)，其特征在于：所述操纵器还包括具有第一发动机(132、232)的第一驱动组件，所述第一驱动组件用于以关节形式连接所述操纵器，从而沿着所述第一方向移动所述第一耦合件上的点。

4.如权利要求3所述的操纵器(110、210)，其特征在于：所述第一驱动组件包括第三连接件(138、238)，所述第三连接件由所述第一驱动组件的曲柄(134、234)驱动，所述曲柄由所述第一发动机(132、232)驱动，其中所述第三连接件用于驱动所述第一耦合件。

5.如权利要求4所述的操纵器(110、210)，其特征在于：所述第三连接件连接到位于所述第一连接件(114、214)和所述第二连接件(122、222)之间的所述第一耦合件(118、218)上。

6.如权利要求1所述的操纵器(210)，其特征在于，所述操纵器还包括：

第二耦合件(266)，其与所述第一耦合件(218)连接，用于与所述第一耦合件一同移动；以及

与所述第一耦合件及所述第二耦合件连接的末端执行器(284)。

7.如权利要求6所述的操纵器(210)，其特征在于：所述第一耦合件和第二耦合件通过与所述末端执行器间隔设置的耦合件连接器(268)连接。

8.如权利要求7所述的操纵器(210)，其特征在于：所述第一耦合件和第二耦合件(218、266)通过所述末端执行器(284)和耦合件连接器(268)连接，从而形成平行联接结构的两个平行的侧边。

9.如权利要求6-8中任意一项所述的操纵器(210)，其特征在于：所述操纵器还包括连接到所述第二耦合件(266)的另一个第二连接件(274)，其中所述另一个第二连接件(274)通过另一个曲柄(262)连接到所述框架，使得所述曲柄驱动所述第二耦合件上的点在所述第二方向(D2)上沿着实质上的直线移动。

10.如权利要求9所述的操纵器(210)，其特征在于：将所述第二连接件(122、222)连接到所述框架的所述曲柄(248)和将连接到所述第二耦合件(266)的所述另一个第二连接件(274)连接到所述框架的所述另一个曲柄(262)被设置用于同步运动。