[发明专利]插入装置

权利要求书

1.一种插入装置，其特征在于，具备：

插入部，插入于被插入体；

基准部，配置在上述被插入体的外部；

连接部件，具有操作部和连接线缆，上述操作部与上述插入部连接，用于对上述插入部进行操作，上述连接线缆具有连续地可动的可动部，将上述操作部与上述基准部连接；以及

第1形状传感器，通过检测上述连接线缆的可动量，检测以上述基准部为基准的上述连接部件的形状；

上述插入部构成为连续地可动；

上述插入装置还具备：

第2形状传感器，通过检测上述插入部的可动量，检测以上述基准部为基准的上述插入部的形状；

被插入体位置信息输入部，被输入与上述基准部和上述被插入体的相对位置关联的被插入体位置信息；以及

运算部，使用由上述第1形状传感器检测出的上述连接部件的形状、由上述第2形状传感器检测出的上述插入部的形状、以及上述被插入体位置信息，运算上述被插入体中的上述插入部的形状。

2.如权利要求1所述的插入装置，其特征在于，

上述第2形状传感器是光纤弯曲形状传感器，该光纤弯曲形状传感器具有：

发光部；

光纤，将来自上述发光部的光进行导光，使该导光的光的光学特性根据上述插入部的弯曲形状而变化；以及

受光部，接受由上述光纤导光的光。

3.如权利要求1所述的插入装置，其特征在于，

上述被插入体位置信息是用于根据上述插入部的前端的位置来运算设定于上述被插入体的基准位置的对应信息；

上述运算部按照上述对应信息运算上述基准位置。

4.如权利要求3所述的插入装置，其特征在于，

上述对应信息是表示上述插入部的前端到达上述基准位置的定时的信息；

上述运算部根据在上述插入部的前端到达上述基准位置的定时运算出的上述连接部件的形状和上述插入部的形状，运算上述基准位置。

5.如权利要求4所述的插入装置，其特征在于，

上述被插入体位置信息输入部将从被插入体基准位置输入部输入的信号向上述运算部输入，上述被插入体基准位置输入部在上述插入部的前端到达上述基准位置的定时由操作者操作。

6.如权利要求3所述的插入装置，其特征在于，

上述插入装置具有摄像部；

上述对应信息是通过上述摄像部的摄像而得到的图像；

上述运算部根据通过上述摄像部的摄像而得到的图像，判断上述插入部的前端到达上述基准位置的定时。

7.如权利要求3所述的插入装置，其特征在于，

上述基准位置是上述被插入体的开口部的入口。

8.如权利要求1所述的插入装置，其特征在于，

上述被插入体位置信息是从对上述基准部与设定于上述被插入体的基准位置的相对位置进行检测的被插入体位置检测器输入的上述基准部与上述基准位置的相对位置的信息。

9.如权利要求8所述的插入装置，其特征在于，

上述被插入体位置检测器具有：

发信部，发出磁场、电场、声波中的至少一种；以及

接收部，接受上述发信部发出的磁场、电场、声波；

上述发信部和上述接收部的一方设置于上述被插入体；

上述发信部和上述接收部的另一方设置成至少在上述插入部的使用中维持与上述基准部的相对位置；

根据上述接收部接受到的磁场、电场、声波的变化，运算上述基准部与上述被插入体的相对位置。

10.如权利要求8所述的插入装置，其特征在于，

上述被插入体位置检测器是具有将从上述基准部到上述被插入体为止进行连接的被插入体位置检测用连接部件、并通过检测该被插入体位置检测用连接部件的弯曲来检测上述被插入体位置检测用连接部件的形状的被插入体位置检测用形状传感器；

上述运算部根据由上述被插入体位置检测用形状传感器检测出的上述被插入体位置检测用连接部件的形状，运算上述被插入体相对于上述基准部的位置。