[发明专利]机械手、机械手系统和机械手控制方法

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，所述机械手具有：

插入部，其能够插入到体腔内，在所述插入部的前端部设置有拍摄对象部的摄像部；

操作部，其供操作者对所述插入部进行操作；

进退部，其使所述插入部进退；

驱动部，其驱动所述插入部和所述进退部；以及

控制部，其根据所述操作部的操作，控制所述驱动部，

所述插入部具有能够弯曲的弯曲部，

所述驱动部具有：

弯曲驱动部，其产生使所述弯曲部弯曲的驱动力；以及

进退驱动部，其产生使所述进退部进退的驱动力，

所述控制部根据所述操作部的操作，控制所述进退驱动部和所述弯曲驱动部，

所述控制部进行以下控制：使得控制前后的所述前端部与所述对象部的距离相同，并且所述前端部朝向所述对象部的方向。

2.根据权利要求1所述的机械手，其中，

所述操作部具有模式切换指示部，该模式切换指示部指示设定为手动模式和控制模式中的哪一个模式，所述控制模式为所述控制部根据所述操作部的操作对所述驱动部进行控制。

3.根据权利要求1或2所述的机械手，其中，

所述操作部具有移动量检测传感器，该移动量检测传感器检测所述操作部的移动量，

所述控制部根据所述移动量检测传感器检测出的所述操作部的移动量，控制所述驱动部。

4.一种机械手系统，其特征在于，所述机械手系统具有：

具有内窥镜的权利要求1至3中任意一项所述的机械手；

画像处理装置，其对从所述内窥镜获得的画像信号进行画像处理；以及

监视器，其显示从所述画像处理装置发送的影像信号。