[发明专利]具有扩大的清扫区域的清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

平台，其外观的至少一部分具有小于90°的角度；

第一驱动轮，其安装在所述平台的下部，并且，所述第一驱动轮的中心轴与平台的前进方向形成已设定的固定的第一角度(θ)；及

第二驱动轮，其安装在所述平台的下部，并且，所述第二驱动轮的中心轴与所述平台的前进方向形成已设定的第二角度(-θ)；

所述第一驱动轮及所述第二驱动轮以内束形状或外张形状中的一种形状安装于所述平台；

其中，通过两个驱动轮(440)所指的矢量方向之合而生成的直线矢量方向控制所述清洁机器人的行驶方向。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，

以所述清洁机器人的前进方向为基准，所述第一驱动轮及所述第二驱动轮配置于所述平台的横向中心线的上方或者下方。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，

所述平台中所述角度小于90°的末端部分为曲线，并且，所述至少一部分具有小于90°的角度是指在由所述平台的曲面的两个末端连着的直线成分构成的角度小于90°。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，

所述平台的具有小于90°的角度的部分存在两个部分以上，并且主清扫模块存在于所述清洁机器人的所述平台中具有最大横向长度的部分。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，

所述平台中所述角度小于90°的部分存在三个部分且形成三角形形状，并且所述三角形形状的角落部分为曲线。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，

所述清洁机器人还包括辅助清扫模块，其中所述辅助清扫模块配置在所述具有小于90°的角度的部分中的至少一个。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，

所述固定的第一角度(θ)为0°以上且小于20°，固定的所述第二角度为-20°以上且低于0°。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，

所述清洁机器人，包括：

上端盖，配置在所述平台的上端部，并且在从外部施加力的情况下向下端移动并安装于所述清洁机器人；

传感器，在所述上端盖向下端移动的情况下，感应上端盖的移动；及

判断部，基于在所述传感器感应到的感应值，判断是否有必要对所述清洁机器人被卡住进行防止。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，

所述判断部将所述感应值与已设定的至少一个基准值比较来生成判断信号。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，

所述清洁机器人还包括控制部，所述控制部根据所述判断信号来控制所述第一驱动轮及所述第二驱动轮，以避免所述清洁机器人被卡住。

11.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，

所述清洁机器人在其前方部分还具有减震器，

所述上端盖不与所述减震器物理性结合。

12.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，

所述传感器根据所述上端盖的移动来测量施加于传感器的压力。

13.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，

所述上端盖在施加于所述上端盖的外部的力消失的情况下返回到所述向下端移动之前的状态。

14.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，

所述传感器位于所述清洁机器人的上端部的前方部分。

15.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，

所述传感器在所述上端盖向下端移动时位于与所述清洁机器人上端部的距离成为最短距离的位置。