[发明专利]带有基于磁流变的致动器的力反馈夹持设备有效
| 申请号： | 201480019269.2 | 申请日： | 2014-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN105228535B | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | A·波波维奇;S·卡玛拉卡兰;D·A·斯坦顿 | 申请（专利权）人： | 皇家飞利浦有限公司 |
| 主分类号： | A61B17/29 | 分类号： | A61B17/29;F16F13/30;A61B90/00 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 李光颖;王英 |
| 地址： | 荷兰艾*** | 国省代码： | 荷兰;NL |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 带有 基于 流变 致动器 反馈 夹持 设备 | ||
1.一种MRE夹持设备，包括：
机械夹具(23)，其能够被致动到用于夹持对象的多个夹持姿势中的一个；以及
电磁致动器(22)，其包括磁流变弹性体，
其中，所述磁流变弹性体能够根据被施加到所述磁流变弹性体的磁场的可变强度在多个形状之间进行转换，以及
其中，所述磁流变弹性体的每个形状使所述机械夹具(23)致动到所述夹持姿势中的一个。
2.根据权利要求1所述的MRE夹持设备，其中，所述机械夹具(23)包括至少一个负载传感器，所述至少一个负载传感器能够响应于所述机械夹具(23)的夹持力来感测所述对象的负载力。
3.根据权利要求1所述的MRE夹持设备，其中，所述电磁致动器(22)还包括围绕所述磁流变弹性体缠绕的线圈。
4.根据权利要求1所述的MRE夹持设备，其中，所述电磁致动器(22)还包括相对于所述磁流变弹性体的线圈的双极布置。
5.根据权利要求1所述的MRE夹持设备，
其中，电磁致动器(22)还包括铁芯和围绕所述铁芯缠绕的线圈，以及
其中，所述磁流变弹性体被定位在所述铁芯的空气间隙内。
6.一种力反馈夹持设备，包括：
机械夹具(23)，其能够被致动到用于夹持对象的多个夹持姿势中的一个；
电磁致动器(22)，其包括磁流变弹性体，
其中，所述磁流变弹性体能够根据被施加到所述磁流变弹性体的磁场的可变强度在多个形状之间进行转换，以及
其中，所述磁流变弹性体的每个形状使所述机械夹具(23)致动到所述夹持姿势中的一个；以及
力反馈控制器(21)，其能够基于对所述机械夹具(23)的夹持力的估计并基于响应于所述机械夹具(23)的所述夹持力的对所述对象的负载力的感测来控制被施加到所述磁流变弹性体的所述磁场的所述可变强度。
7.根据权利要求6所述的力反馈夹持设备，其中，所述机械夹具(23)包括至少一个负载传感器，所述至少一个负载传感器能够响应于所述机械夹具(23)的所述夹持力来感测所述对象的所述负载力。
8.根据权利要求6所述的力反馈夹持设备，其中，所述电磁致动器(22)还包括围绕所述磁流变弹性体缠绕的线圈。
9.根据权利要求6所述的力反馈夹持设备，其中，所述电磁致动器(22)还包括相对于所述磁流变弹性体的线圈的双极布置。
10.根据权利要求6所述的力反馈夹持设备，
其中，电磁致动器(22)还包括铁芯和围绕所述铁芯缠绕的线圈，以及
其中，所述磁流变弹性体被定位在所述铁芯的空气间隙内。
11.根据权利要求6所述的力反馈夹持设备，其中，被施加到所述磁流变弹性体的所述磁场的所述可变强度被导出作为对所述机械夹具(23)的所述夹持力的所述估计与响应于所述机械夹具(23)的所述夹持力的对所述对象的所述负载力的所述感测之间的差的函数。
12.根据权利要求6所述的力反馈夹持设备，其中，所述机械夹具(23)的所述夹持力是响应于所述磁场的所述磁流变弹性体的材料刚度的函数。
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