[发明专利]用于微型飞行器的被动旋翼控制机构

权利要求书

1.一种系统，包括：

马达；

与所述马达通信地连接的处理器；和

与所述处理器通信地联接的存储器，所述存储器具有存储在其内的计算机可读指令，所述计算机可读指令如果被处理器执行则导致所述处理器执行操作，所述操作包括：

调节航空器的旋翼的平均速度以维持提升推力；和

使所述航空器的马达的转矩脉动以生成控制力矩。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制力矩基于所述旋翼的位置的估计。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述旋翼的位置的估计基于使用高分辨率磁性编码器的直接测量。

4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述旋翼的位置的估计基于作用在被测量的航空器运动上的观测器算法的输出和所指令的姿态修正。

5.根据权利要求2所述的系统，其中，所述旋翼的位置的估计基于使用定时从装置在每转一次索引之间插值。

6.根据权利要求2所述的系统，其中，所述旋翼的位置的估计基于使用所述航空器的马达的已知的换向速度从装置在每转一次索引之间插值。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述装置是机械、光学或磁性装置。

8.根据权利要求1所述的系统，进一步操作包括：

施加信号，包括将与旋翼的旋转同相的正弦驱动转矩叠加在平衡旋翼的阻力所需要的马达的稳定驱动转矩之上。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述旋翼包括带有第一轴线的第一铰链和带有第二轴线的第二铰链，其中所述第一轴线与所述第二轴线平行。

10.一种航空器，包括：

桨榖；

马达；

与所述马达和所述桨榖连接的轴；和

旋翼，其中所述轴将转矩传递到所述旋翼，其中所述马达的转矩被脉动以生成用于航空器的控制力矩。

11.根据权利要求10所述的航空器，进一步包括：

通过第一铰链附接到所述桨榖的第一螺旋桨叶片和通过第二铰链附接到所述桨榖的第二螺旋桨叶片，其中所述第一铰链和所述第二铰链被适当地布置，以有助于生成控制力矩。

12.根据权利要求11所述的航空器，其中，所述第一铰链的轴线和所述第二铰链的轴线相互平行地包含在包含所述马达的轴线的垂直平面内。

13.根据权利要求11所述的航空器，其中，所述第一铰链的轴线和所述第二铰链的轴线被偏斜出平面以影响领先-滞后运动和挥舞运动之间的耦合，以引起空气动力学攻角的改变。

14.根据权利要求11所述的航空器，进一步包括挥舞铰链，其中所述挥舞铰链被连接在所述桨榖和所述第一铰链之间或所述第一铰链和所述第一螺旋桨叶片之间。

15.根据权利要求10所述的航空器，进一步包括：

附接到所述桨榖的螺旋桨叶片，其中所述螺旋桨叶片是适当地柔性的，以有助于生成控制力矩。