[发明专利]控制装置

权利要求书

1.一种控制装置，该控制装置基于控制输入进行动作，对能获得周期性地变动的可观测量的控制对象系统基于所述可观测量来输出所述控制输入，其特征在于，包括：

偏差处理部，该偏差处理部对作为所述可观测量的目标值且周期性地变动的指令值、与所述可观测量之间的偏差，至少进行比例积分控制；以及

累计部，该累计部在所述指令值的每个周期对所述偏差处理部的输出进行累计并生成所述控制输入，

所述偏差处理部包括：

比例运算器，该比例运算器对所述指令值和所述可观测量之间的偏差乘上第一增益并输出相乘所得的结果；

积分运算器，该积分运算器输出将所述偏差的积分与第二增益相乘所得的值；以及

第一加法器，该第一加法器最少将所述比例运算器的输出与所述积分运算器的输出进行相加并输出，

所述累计部包括：

重复控制器，该重复控制器在所述指令值的每个周期对所述第一加法器的输出进行重复累加，并将该累加的结果与第三增益相乘并输出相乘所得的结果；以及

第二加法器，该第二加法器将所述第一加法器的输出与所述重复控制器的输出进行相加并输出所述控制输入。

2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在所述控制对象系统启动后经过规定时间后起，所述积分运算器进行动作。

3.如权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述偏差处理部还包括：

微分运算器，该微分运算器对所述偏差进行微分并将该微分结果与第四增益相乘，并将该相乘所得的结果进行输出，

所述第一加法器将所述比例运算器的输出、所述积分运算器的输出和所述微分运算器的输出进行相加并进行输出。

4.如权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述重复控制器包括：

延迟部，该延迟部使输入的值延迟所述周期并进行输出；

第三加法器，该第三加法器将所述第一加法器的输出和所述延迟部的输出进行相加并输入至所述延迟部；以及

乘法器，该乘法器将所述第三增益相乘来得到所述重复控制器的输出。

5.如权利要求4所述的控制装置，其特征在于，

所述第三加法器对所述延迟部的输出进行低通滤波处理，之后与所述第一加法器的输出相加。

6.如权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述第二加法器将所述周期的第一相位的所述重复控制器的输出与所述周期的第二相位的所述第一加法器的输出进行相加，并输出所述控制输入，

所述第一相位与所述第二相位不同。

7.如权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

所述重复控制器包括：

延迟部，该延迟部使输入的值延迟所述周期并输出；

第三加法器，该第三加法器将所述第一加法器的输出和所述延迟部的输出进行相加并输入至所述延迟部；以及

乘法器，在该乘法器中与所述第三增益相乘来获得所述重复控制器的输出。

8.如权利要求7所述的控制装置，其特征在于，

所述第三加法器对所述延迟部的输出进行低通滤波处理，之后与所述第一加法器的输出进行相加。

9.如权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

所述第二加法器将所述周期的第一相位的所述重复控制器的输出与所述周期的第二相位的所述第一加法器的输出进行相加，并输出所述控制输入，

所述第一相位与所述第二相位不同。

10.如权利要求4所述的控制装置，其特征在于，

所述第二加法器将所述周期的第一相位的所述重复控制器的输出与所述周期的第二相位的所述第一加法器的输出进行相加，并输出所述控制输入，

所述第一相位与所述第二相位不同。

11.如权利要求5所述的控制装置，其特征在于，

所述第二加法器将所述周期的第一相位的所述重复控制器的输出与所述周期的第二相位的所述第一加法器的输出进行相加，并输出所述控制输入，

所述的第一相位与所述的第二相位不同。

12.如权利要求8所述的控制装置，其特征在于，

所述第二加法器将所述周期的第一相位的所述重复控制器的输出与所述周期的第二相位的所述第一加法器的输出进行相加，并输出所述控制输入，

所述第一相位与所述第二相位不同。