[发明专利]机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种至少使两个把持构件进行开闭动作来把持物体的机械手。

背景技术

作为这种机械手，已知如下的机械手，其中，在主体部上形成引导槽，在引导槽上将一对滑块配置为能够沿开闭方向直线运动，在一对滑块上安装有一对把持构件(例如参照专利文献1)。一对把持构件通过设于主体部上的驱动源而沿闭合方向以及打开方向移动。当使一对把持构件向闭合方向移动时(即当使一对把持构件接近时)，能够把持物体，而当使一对把持构件向打开方向移动时(即当使一对把持构件分离时)，能够放开把持了的物体。

使一对把持构件沿闭合方向以及打开方向移动的机构如下文所述。在驱动源的输出轴安装圆盘凸轮。如图9所示，在圆盘凸轮71上，一对凸轮槽71a形成为点对称。一对凸轮槽71a上内嵌有在一对滑块上设置的一对销72。当旋转板成为主动件而旋转时，作为从动件的一对销72在一对凸轮槽71a内滑动，从而一对把持构件沿闭开方向直线运动。凸轮槽71a存在如图9所示沿径向直线地形成的情况，也存在形成为旋涡形的情况。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-105371号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在以往的机械手中，当圆盘凸轮的旋转角度达到规定角度(例如45度左右)时，会导致销从凸轮槽脱出，因此需要将圆盘凸轮的旋转角度限制在使销不会从凸轮槽脱出的角度，从而存在把持物体的一对把持构件的工作行程小的问题。

另外，存在与圆盘凸轮的旋转角度无关地，一对把持构件把持物体的力大致恒定且不那么大，难以把持较重的物体的问题。这是由于，圆盘凸轮的旋转角与滑块的移动量的关系接近线形，因驱动源的旋转扭矩产生的把持构件的把持力不会因圆盘凸轮的旋转角度变化。

并且，由于是销在圆盘凸轮的凸轮槽内滑动的构造，因此在销与圆盘凸轮的凸轮槽之间需要设置间隙，从而也存在当对机械手施加有外部振动时因间隙造成把持着的物体下落的可能性。

对此，本发明的目的在于，提供一种能够增大一对把持构件的工作行程且也能够增大一对把持构件的把持力的机械手。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题，本发明提供一种机械手，其中，具备：机械手主体部；第一以及第二滑块，所述第一以及第二滑块以能够沿开闭方向直线运动的方式设置于所述机械手主体部上；第一以及第二把持构件，所述第一以及第二把持构件设置于所述第一以及所述第二滑块上，且能够把持物体；驱动源，其设置于所述机械手主体部上；旋转板，其通过所述驱动源驱动而进行旋转；第一夹紧连杆，其仅能够绕第一轴旋转地连结于所述旋转板，并且仅能够绕第二轴旋转地连结于所述第一滑块；以及第二夹紧连杆，其仅能够绕第三轴旋转地连结于所述旋转板，并且仅能够绕第四轴旋转地连结于所述第二滑块，所述驱动源使所述旋转板旋转，从而所述第一以及所述第二把持构件沿开闭方向进行直线运动。

发明效果

根据本发明，(1)由于第一以及第二把持构件的行程大，因此能够把持从小物体到大物体的广泛的尺寸的物体。(2)另外，当旋转板的旋转角度成为90度附近时(当第一夹紧连杆的第一以及第二轴线、第二夹紧连杆的第三以及第四轴线排列在一直线上时)，把持力急剧变大。若旋转板的旋转角度成为90度附近时一对把持构件抓住物体，就能够把持较重的物体，或者能够将把持了的物体锁定。基于上述(1)以及(2)的效果可以得到通用性高的机械手。

附图说明

图1是本发明的一实施方式的机械手的外观立体图。

图2是表示本实施方式的机械手的内部构造的立体图。

图3是表示本实施方式的机械手的电动马达的操作部的简略图。

图4是表示本实施方式的机械手的夹紧机构的剖视图(一对把持构件打开的状态)。

图5是表示本实施方式的机械手的夹紧机构的剖视图(一对把持构件闭合的状态)。

图6是表示本实施方式的机械手的夹紧机构的剖视图。

图7是表示本实施方式的旋转板的旋转角度与施加于把持构件的把持力的关系的示意图。

图8是表示本实施方式的旋转板的旋转角度与对把持构件施加的把持力的关系的图。

图9是以往的机械手的圆盘凸轮的俯视图。

具体实施方式