[发明专利]定位控制装置

权利要求书

1.一种定位控制装置，其具有放大器部和指令生成部，其中，

该放大器部具有：转换器，其对交流电源进行整流而向母线间输出；平滑电容器，其对所述转换器的输出进行平滑化而生成母线电压；再生电阻及再生晶体管，它们连接在所述母线间；以及逆变器，其供给对电动机进行驱动的驱动电流，

该指令生成部基于指令速度及指令加速度的模式信息即指令模式，生成与所述电动机连接的机械负载的定位控制用的位置指令值，

该定位控制装置的特征在于，

所述逆变器连接在所述母线间，基于所述位置指令值而供给所述驱动电流，

所述指令生成部求出在定位动作的开始前根据所述指令模式而预测的再生电量预测值、和在所述平滑电容器中可蓄积的能量值，在所述再生电量预测值比所述能量值大的情况下，将在对加速度的绝对值赋予了上限值的条件下所述电动机的峰值速度最小的所述位置指令值在所述定位动作中使用，在所述再生电量预测值小于或等于所述能量值的情况下，将基于所述指令模式的所述位置指令值在所述定位动作中使用。

2.根据权利要求1所述的定位控制装置，其特征在于，

所述放大器部具有伺服控制部，该伺服控制部基于所述位置指令值和所述电动机的位置而输出指令信号，

所述逆变器基于所述指令信号而供给所述驱动电流。

3.根据权利要求1或2所述的定位控制装置，其特征在于，

所述指令生成部利用所述机械负载及所述电动机的可动部分的惯量J、和基于所述指令模式的峰值速度vp，按下述算式求出所述再生电量预测值：

【算式1】

1/2·J·vp²。

4.根据权利要求1或2所述的定位控制装置，其特征在于，

所述指令生成部利用所述平滑电容器的电容C、使所述再生晶体管变为导通的电压值Von、和表示由所述转换器输出的稳态的所述母线电压的值的基准母线电压V0，按下述算式求出所述能量值：

【算式2】

1/2·C·Von²-1/2·C·VO²。

5.根据权利要求1或2所述的定位控制装置，其特征在于，

所述指令生成部利用所述平滑电容器的电容C、使所述再生晶体管变为导通的电压值Von、表示由所述转换器输出的稳定的所述母线电压的值的基准母线电压V0、和比1大的常数G，按下述算式求出所述能量值：

【算式3】

G·(1/2·C·Von²-1/2·C·VO²)。

6.根据权利要求1或2所述的定位控制装置，其特征在于，

所述指令生成部利用所述平滑电容器的电容C、使所述再生晶体管变为导通的电压值Von、和所述定位动作的开始时的母线电压Vdc，按下述算式求出所述能量值：

【算式4】

1/2·C·Von²-1/2·C·Vdc²。

7.根据权利要求1或2所述的定位控制装置，其特征在于，

所述指令生成部利用所述平滑电容器的电容C、使所述再生晶体管变为导通的电压值Von、所述定位动作的开始时的母线电压Vdc、和比1大的常数G，按下述算式求出所述能量值：

【算式5】

G·(1/2·C·Von²-1/2·C·Vdc²)。

8.根据权利要求1或2所述的定位控制装置，其特征在于，

所述指令加速度的模式是在加速开始时加速度逐渐减小，在减速开始时减速度逐渐增加的模式。

9.根据权利要求1或2所述的定位控制装置，其特征在于，

所述指令加速度的模式是在加速开始时加速度在预定的期间维持恒定加速度，然后加速度逐渐减小，在转变为减速之后减速度逐渐增加，然后减速度在预定的期间维持恒定减速度的模式。

10.根据权利要求1或2所述的定位控制装置，其特征在于，

所述平滑电容器由在所述母线间并联连接的多个电容器构成。