[发明专利]环境的3D模型的生成

权利要求书

1.一种当监测装置移动通过环境时生成所述监测装置周围的所述环境的3D重构的方法，所述方法包括：

a)至少提供摄像机和LIDAR传感器，其中，所述摄像机和所述LIDAR被设置在相对于彼此固定的、预定的方向上并且由独立时钟控制；

b)使用所述摄像机确定当所述监测装置移动通过所述环境时所述监测装置的轨迹并且使用所述摄像机的时钟确定第一时间序列，其中，所述第一时间序列详细记录了所述监测装置何时处于所述轨迹的预定点处；

c)利用所述LIDAR传感器扫描所述环境、记录来自所述LIDAR传感器的反馈并且使用所述LIDAR传感器的时钟确定第二时间序列，其中，所述第二时间序列详细记录了所述LIDAR何时进行每次扫描；

d)处理所述第一时间序列和所述第二时间序列，使用定时器使所述第一序列和所述第二序列相关以使来自所述LIDAR传感器的反馈与接收到所述反馈时的所述轨迹上的点相匹配；以及

E)利用所述摄像机与所述LIDAR传感器之间的固定的、预定的方向基于所述LIDAR的反馈创建所述3D重构。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过使所述第一时间序列与所述第二时间序列相关的统计方法来设置所述定时器，并且具体地，所述方法能够使用TICsync算法提供用于使来自第一时钟和第二时钟的时间序列相关的所述定时器。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，当所述监测装置移动通过所述环境时使用用于生成所述环境的立体图像的流的立体摄像机对。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，处理所述立体图像的流以生成所述轨迹。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过处理从那些传感器接收的数据来确定第一传感器和所述LIDAR传感器的固定方向。

6.一种监测装置，包括：

处理电路，被布置为从每个摄像机和至少一个LIDAR传感器接收数据；

其中，所述摄像机由提供第一时间序列的第一时钟控制并且被安装在相对于所述监测装置的固定方向上，并且其中，所述处理电路被布置为通过从所述摄像机接收的数据生成轨迹；

其中，所述LIDAR传感器由提供第二时间序列的第二时钟控制并且被安装在相对于所述监测装置的固定方向上，并且其中，所述LIDAR传感器被布置为当所述监测装置移动通过环境时扫描所述监测装置的所述环境；并且

其中，所述处理电路被布置为除了来自所述摄像机的数据之外从所述LIDAR传感器接收数据、处理所述第一时间序列和所述第二时间序列，使用定时器使所述第一时间序列与所述第二时间序列关联在一起并且使来自所述LIDAR传感器的数据与所述轨迹相匹配并且从该匹配生成所述环境的3D重构。

7.根据权利要求6所述的装置，包括至少一个二维LIDAR传感器。

8.根据权利要求6或7所述的装置，包括两个LIDAR传感器。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其中，以推扫布置的方式安装所述LIDAR传感器或者各个LIDAR传感器。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的装置，其中，布置所述摄像机和所述LIDAR传感器使得所述摄像机和所述LIDAR传感器不具有重叠的视场。

11.根据权利要求6至10中任一项所述的装置，其中，所述装置被布置在能够由用户携带的单个装置内。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述装置被布置在能够由用户佩带的背包中。

13.根据权利要求6至12中任一项所述的装置，所述装置包括立体摄像机对。

14.一种机器可读介质，包含由机器读取时使该机器提供根据权利要求1至5中任一项所述的方法的指令。

15.一种机器可读介质，包含由机器读取时使该机器提供根据权利要求6至13中任一项所述的装置的至少一部分的指令。