[发明专利]用于降低设置有可控悬架系统的机动车辆的翻覆风险的方法

权利要求书

1.一种用于降低包括可控悬架系统(24-27)的机动车辆(10)的翻覆风险的方法，其特征在于，该方法包括：

第一计算步骤，根据所述可控悬架系统的传感器(28、29)所传送的多个信号来计算测定量(TCm)作为负载转移的有效值(TC)；

第二计算步骤，根据放置在所述车辆(10)上的运动传感器(50-58)所传送的信号和所述车辆的动态模型(M)来计算估计量(TCe)，当所述测定量不可用时，所述估计量被视为所述负载转移的有效值；

根据所述负载转移的有效值(TC)来评估所述翻覆风险的步骤；以及，在翻覆风险增加的情况下，

发出安全信号(S)的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述测定量(TCm)可用时，所述方法包括：对所述第二计算步骤中所用的所述车辆的所述动态模型(M)的至少一个参数进行重新校准的步骤，所述重新校准步骤包括：

评估所述测定量(TCm)与所述估计量(TCe)之间的偏差；以及，当所述偏差超过阈值(e0)时，

找出所述参数随时间演化的规律，所述规律有助于降低所述偏差；以及，当所述测定量(TCm)可用时，

在所述第二计算步骤的每次迭代中，利用所述演化的规律来修改所述车辆的动态模型的参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车辆(10)的动态模型(M)的所述至少一个参数为质量G或重心的高度H。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，针对所述重心的高度H的时间演化规律通过以下类型的关系式给出：

并且针对质量G的时间演化规律通过以下类型的关系式给出：

其中，e(t)是当前时刻下测量的负载转移(TCm)与估计的负载转移(TCe)之间的偏差，是所述质量与所述负载转移之间的已知关系式TC(G)随质量G的变化率；是所述高度与所述负载转移之间的已知关系式TC(H)随高度H的变化率，γ_H是针对高度H预先确定或动态评估的权值，以及γ_G是针对质量G预先确定或动态评估的权值。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述车辆(10)的动态模型(M)包括两个参数，即所述质量G和所述重心的高度H，所述方法包括：使用一系数对这两个参数中的每个参数的时间演化规律进行加权的步骤，所述系数通过对需要重新校准的原因进行可能性计算而得到。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述可控悬架系统包括主动式悬架，所述测定量(TCm)是根据表示所述主动式悬架中每个主动式悬架所产生的力的信号来计算的。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，根据以下信号来计算所述估计量(TCe)：

由多普勒雷达(50)传送的纵向速度；

由两个倾斜仪(52、54)传送的所述车辆的纵向倾斜角和横向倾斜角；

由惯性单元(56)传送的相对于垂直轴的瞬时旋转速度；以及

由车轮角度传感器(58)传送的每个车轮的转向角。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述重新校准步骤可以间接地估计所述车辆的瞬时质量(G(t))。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，在可控姿态校正系统的启动步骤中将所述安全信号(S)考虑在内，以避免所述车辆翻覆。

10.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，在用于调节所述车辆的推进装置和/或转向装置的步骤中将所述安全信号(S)考虑在内，以防止所述车辆翻覆。

11.一种用于降低包括可控悬架系统(24-27)的机动车辆(10)的翻覆风险的系统，包括车载计算机(30)，其特征在于，所述车载计算机被编程为执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法。

12.根据权利要求11所述的系统，包括：

多普勒雷达(50)，能够传送纵向速度；

两个倾斜仪(52、54)，能够传送所述车辆的纵向倾斜角和横向倾斜角；

惯性单元(56)，能够传送相对于垂直轴的瞬时旋转速度；以及

车轮传感器(58)，能够传送每个车轮的转向角。