[发明专利]使用机器人管理进行储存以及处理多种零件形状的方法及系统

权利要求书

1.一种使用机器人管理CNC数值加工机的方法，该方法包括下列步骤:

提供零件夹持颚夹，其配置成夹持零件，所述零件夹持颚夹包括至少一个左夹爪以及右夹爪，所述夹爪具有第一侧边以及第二侧边，每一夹爪具有设置在夹爪中的零件夹持外形于第一侧边上，其配置成夹持零件于至少左夹爪以及右夹爪被启动时；

提供具有EOAT的机械臂，其配置成接合左夹爪以及右夹爪，EOAT能够移动左夹爪以及右夹爪靠在一起或分开，以夹持零件于零件夹持外形中；

放置待处理零件于机械臂撷取的位置；

零件夹持颚夹接合EOAT；

通过EOAT移动左夹爪以及右夹爪至接合位置；

放置零件夹持颚夹倒置于零件上；

移动左夹爪以及右夹爪至EOAT作用的固定位置，从而夹持零件；

通过移动机械臂而举起零件；

倒置具有夹持零件的零件夹持颚夹；

移动零件夹持颚夹以及被夹持零件至CNC数值加工机的夹具，以及通过夹具的启动使零件夹持颚夹接合夹具中附接的零件；

从零件夹持颚夹卸除EOAT以及从CNC数值加工机移除EOAT；以及

在CNC数值加工机中处理零件。

2.根据权利要求1所述的方法，其中还包括下列步骤:

在CNC数值加工机中处理零件之后，接合和固定具有与EOAT附接零件的零件夹持颚夹；

卸除CNC数值加工机中夹具以释出零件夹持颚夹以及附接零件；

通过机械臂作用从CNC数值加工机移除零件夹持颚夹以及零件；

放置零件于完成零件的位置；

从零件卸除零件夹持颚夹。

3.根据权利要求1所述的方法，其中还包括提供具有底侧接合外形的零件夹持颚夹以及具有顶侧接合外形的夹具，该夹具顶部表面具有夹具接合外形相对应于零件夹持颚夹底侧接合外形。

4.根据权利要求3所述的方法，其中通过夹具的启动使夹持颚夹接合夹具中附接的零件的步骤还包括在夹具中启动夹具夹爪以接合突出物于零件夹持颚夹底侧上，夹具夹爪固定零件夹持颚夹于夹具中。

5.根据权利要求4所述的方法，其中通过启动夹具夹爪固定零件夹持颚夹的步骤还包括夹具夹爪接合至少一个突出物于零件夹持颚夹底侧上，突出物具有相对于夹具夹爪的倾斜表面，夹具夹爪具有相反的倾斜夹具夹爪表面以接合突出物的倾斜表面，该倾斜夹具夹爪配置成按压零件夹持颚夹至与夹具顶部表面接合。

6.根据权利要求5所述的方法，其中夹具夹爪按压零件夹持颚夹靠在零件夹持颚夹底侧上相反的倾斜突出物的步骤还包括利用与定位轨条上倾斜表面接合的夹具夹爪的启动提供倾斜突出物于一个或多个定位轨条上的零件夹持颚夹底侧上。

7.根据权利要求6所述的方法，其中零件夹持颚夹接合夹具夹爪更进一步包括提供单一轨条的步骤，其配置成接合一对夹具夹爪。

8.根据权利要求3所述的方法，其中还包括提供零件夹持颚夹底侧以及夹具顶部表面具有接合外形的步骤，接合外形包含交错峰部以及凹部于零件夹持颚夹底侧以及夹具顶部表面上。

9.根据权利要求6所述的方法，其中还包括提供零件夹持颚夹底侧以及夹具顶部表面具有接合外形的步骤，其包含交错峰部以及凹部于零件夹持颚夹底侧以及夹具顶部表面上。

10.根据权利要求1所述的方法，其中提供具有EOAT的机械臂配置成接合左夹爪以及右夹爪的步骤还包括提供具有四个叉状物的EOAT以接合零件夹持颚夹，两个叉状物接合左夹爪以及两个叉状物接合右夹爪，零件夹持颚夹包含四个内部通道设置于左夹爪以及右夹爪中以接合叉状物。

11.根据权利要求1所述的方法，其中更进一步包括下列步骤:

第二零件夹持颚夹接合EOAT；

移动第二零件夹持颚夹至与夹具中零件接合；

卸除CNC数值加工机中夹具以释出零件夹持颚夹以及附接零件；

接合第二零件夹持颚夹于零件上；

移动第二零件夹持颚夹以及附接零件至与第二夹具接合，第二零件夹持颚夹底侧配置成接合第二夹具；

启动第二夹具以固定第二零件夹持颚夹以及从第二夹具移除EOAT；以及

处理零件同时通过第二夹具加以保持。