[发明专利]控制工业用机器人及外围设备的动作的控制系统及控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及对工业用机器人及外围设备的动作进行控制的控制系统及控制方法。

背景技术

进行焊接的焊接机器人等工业用机器人或其外围设备，通过给予示教数据，来执行动作以执行由该示教数据所设定的作业。示教数据例如由记述了使机器人或外围设备执行的动作的程序的集合构成。

例如，在专利文献1中，记载了在对由2轴以上构成的多个控制对象进行控制的作业机械的控制装置中，通过在对驱动各控制对象的各轴的电动机等的致动器进行控制时将致动器与控制对象建立关联，从而将给控制对象的动作指令分配至给定的致动器来输出。在作业程序中仅登记有所选择的控制对象的示教位置，且相互独立地执行作业程序。

此外，在专利文献2中，记载了在使多个控制对象进行移动的机器人控制装置中，在1个作业程序中设定作为控制对象的机械手以及定位器(positioner)被非同步控制的区间即非同步控制区间，对各控制对象并非同时同步地进行控制，而是进行控制使得各自到达移动目标。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2005-346740号公报

专利文献2：JP特开2009-26171号公报

发明内容

发明要解决的课题

在记述了使工业用机器人或其外围设备执行的动作的程序中，有时各装置的动作被控制为同步。在这种情况下，为了缩短作业所需要的合计时间，会考虑工业用机器人或外围设备的动作的关系来制作程序，但期望也缩短这种程序的制作所需要的时间。此外，若设定各装置不被同步控制的区间则有时程序的命令不按照所记述的顺序执行。

本发明的目的在于减轻程序的修正作业来实现作业所需要的合计时间的缩短。

解决课题的手段

在这样的目的下，本发明是一种控制系统，具备：存储部，其存储记述了使机器人以及外围设备执行的动作的示教程序；判定部，其在由所述存储部存储的所述示教程序中，识别所述外围设备的动作与所述机器人的动作不同步的非同步区间和并非该非同步区间的同步区间，针对该示教程序的命令中的与该机器人以及该外围设备的至少任意一方的移动相关的命令即移动关联命令，判定是该非同步区间的命令还是该同步区间的命令；分离部，其针对由所述判定部判定为所述非同步区间的命令的非同步命令，分离为所述机器人以及所述外围设备的每个装置的命令；第1控制部，其基于由所述判定部判定为所述同步区间的命令的同步命令，对所述机器人以及所述外围设备的动作同步地进行控制，此外，基于被所述分离部分离后的非同步命令中的与该机器人相关的命令，对该机器人的动作进行控制；和第2控制部，其基于被所述分离部分离后的非同步命令中的与所述外围设备相关的命令，与所述机器人的动作不同步地对该外围设备的动作进行控制。

此外，该控制系统的特征在于，还具备保存部，所述保存部针对被分离部分离后的非同步命令中的与外围设备相关的命令，将由第2控制部控制外围设备的动作的期间所取得的命令按照取得的顺序进行保存，第2控制部按照顺序来执行保存部所保存的命令。

进而，该控制系统的特征在于，除了所述外围设备之外还存在由1个或多个其他装置构成的外围设备群，该外围设备群的动作与所述机器人的动作同步地被控制，在设置了该外围设备的动作与该机器人的动作不同步地被控制的所述非同步区间的情况下，在该非同步区间，所述第1控制部基于被所述分离部分离后的非同步命令中的与所述机器人相关的命令以及与所述外围设备群相关的命令，对该机器人以及该外围设备群的动作同步地进行控制，所述第2控制部基于被所述分离部分离后的非同步命令中的与所述外围设备相关的命令，与所述机器人以及所述外围设备群的动作不同步地对该外围设备的动作进行控制。

此外，该控制系统的特征在于，除了所述外围设备之外，还存在设置了与所述机器人的动作不同步地被控制的非同步区间的1个或多个外围设备，在各外围设备的该非同步区间的至少一部分重复的情况下，在该非同步区间重复的区间，所述第2控制部对在该重复的区间设置了该非同步区间的各外围设备的动作与该机器人以及其他外围设备的动作不同步地进行控制。

进而，该控制系统的特征在于，所述移动关联命令记述在被所述示教程序中的主示教程序调用的子示教程序中。