[发明专利]车辆速度控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于控制车辆的速度的系统。特别地，但非排他地，本发明涉及一种用于控制能够在各种不同且极端的地形和条件下驾驶的基于陆地的车辆的速度的系统。本发明的各个方面涉及系统、方法和车辆。

背景技术

当在崎岖不平的道路上或者在非公路条件下驾驶车辆时，可能会遇到驾驶表面的坡度呈现相对突然的变化的地形特征。例如，当车辆越过例如坑洞、弹坑、沟渠、台阶等的地形特征时，可能会突然遇到陡峭的下坡。当遇到这样的地形特征时，在前车轮中的一个或二个开始下斜坡时车辆可能承受相对突然的加速。在加速度增大之后，在车辆完成驶过向下的斜坡时，可能是突然的减速。在坑洞、沟渠等的情况下，车辆可能会突然遇到可能需要越过的相对陡峭的上坡，以便驶出该地形特征。遇到这样的地形特征可能会对车辆的稳定性产生不利的影响并且给乘客带来不舒适。

已知提供有一种车辆速度控制系统，这样的系统通常被称为巡航控制系统。在这样的系统中，一旦用户设定了车辆速度并且用户没有另外干预，则车辆速度被保持，以便提高用户的驾驶体验。

用户选择车辆要保持的速度，并且只要用户不应用制动器——或者，在一些系统中，不应用离合器——则车辆保持在该速度。巡航控制系统从驱动轴或车轮速度传感器获取其自身速度信号。当制动器或离合器被下压时，巡航控制系统关闭，使得用户可以在不受系统阻碍的情况下改变车辆速度。如果用户下压加速器踏板，则车辆速度将会增大，但是当用户从加速器踏板移开其脚时，车辆恢复至预设巡航速度。

更复杂的巡航控制系统集成在发动机管理系统中并且可以包括自适应功能，自适应功能使用基于雷达的系统来考虑距前方车辆的距离。例如，车辆可以设置有前视雷达检测系统，从而检测前方车辆的速度和距离并且在不需要用户输入的情况下自动保持安全跟随速度和距离。如果前方车辆减速，或者雷达检测系统检测到另一对象，则系统向发动机或制动系统发送信号，以使车辆相应地减速。

这样的系统通常仅能够在特定速度通常约15mph以上操作，并且理想的是车辆在稳定的交通状况下特别是在公路或机动车道上行驶的情形。然而，在拥挤的交通状况下，当车辆速度趋向于大幅变化时，并且特别是当系统由于最小速度要求而不能操作时，巡航控制系统是无效的。常常将最小速度要求强加于巡航控制系统，以便减小例如在停车时的低速度碰撞的可能性。因此，这样的系统在特定驾驶条件(例如，低速度)下是无效的，并且在用户不认为需要这样做的情形中被设置成自动无效。

还已知提供有一种用于机动车辆的用于控制一个或更多个车辆子系统的控制系统。US 7349776公开了一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括多个子系统控制器，而子系统控制器包括发动机管理系统、变速器控制器、转向控制器、制动控制器和悬架控制器，该申请的内容通过引用结合在本文中。子系统控制器均可操作在多个子系统功能模式下。子系统控制器连接至车辆模式控制器，该车辆模式控制器控制子系统控制器以采取所需要的功能模式，以便为车辆提供多个驾驶模式。驾驶模式中的每个驾驶模式与特定驾驶条件或者驾驶条件组对应，并且在每个模式下，子系统中的每个子系统被设置成最适合那些条件的功能模式。这样的条件关联于车辆可能行驶的地形的类型例如草地/碎石/雪地、泥地和车辙、岩石缓行、沙地以及公路模式，这已知为“特殊程序关闭”(SPO，special programs off)。车辆模式控制器可以称为地形响应(TR，Terrain Response)系统或控制器。

发明内容

可以参照所附权利要求来理解本发明的实施例。

本发明的各个方面提供了一种系统、车辆和方法。

在本发明的寻求保护的一个方面中，提供有一种用于具有多个车轮的车辆的车辆控制系统，该车辆速度控制系统可操作成接收与车辆的倾斜角度的变化速率(rate of change)即倾斜率(pitch rate)对应的输入信号，该系统可操作成根据该倾斜率来命令改变被施加于多个车轮中的至少一个车轮的扭矩的量，并且其中，该系统可操作成当车辆的前缘以超过规定速率的倾斜率沿向下的方向倾斜时命令改变被施加于多个车轮中的至少一个车轮的扭矩的量。

本发明的实施例的优点在于，可以以增大车辆稳定性和乘客舒适性的这样的方式来控制车辆。