[发明专利]用于生成和伺服被实时定位的可移动元件的移位力的设备和系统

权利要求书

1.一种用于生成并伺服可移动元件的移位力的设备，所述可移动元件的位置和朝向被实时确定，所述设备的特征在于包括以下装置：

用于生成至少一个移位力的装置，所述用于生成至少一个移位力的装置能够被控制以生成沿多个不同方向的力；

接收装置，用于接收射频信号；

用于发射电磁信号的发射装置，所述电磁信号是响应于激活信号而被发射的并使得能够实时定位包括所述设备的可移动元件；

控制装置，连接到所述接收装置并连接到所述用于发射电磁信号的发射装置，所述控制装置被配置为用于：

响应于接收到的射频信号的控制信息而控制所述用于生成至少一个移位力的装置，和

响应于接收到的射频信号的同步信息而生成激活信号，

其中所述用于生成至少一个移位力的装置包括振动器类型的机械元件，所述机械元件包括至少一个电机和被所述至少一个电机直接或间接驱动的至少一个偏心重块，

还包括至少一个弹性和/或可移动挡块，所述至少一个挡块被安装以使得所述至少一个挡块在所述至少一个重块的每次旋转时被所述至少一个重块撞击。

2.如权利要求1所述的设备，其中所述至少一个电机具有与所述设备的移位平面基本上垂直的旋转轴。

3.如权利要求1或2所述的设备，包括两个或四个振动器类型的机械元件。

4.如权利要求1或2所述的设备，其中用于接收射频信号的所述接收装置包括双端口存储器，所述双端口存储器被配置为能够通过由射频信号和所述控制装置读和/或写而被访问。

5.如权利要求1或2所述的设备，其中用于接收射频信号的所述接收装置包括用于从接收到的射频信号识别同步信息和/或控制信息的识别装置以及用于将识别出的同步信息和/或识别出的控制信息发送到所述控制装置的发送装置。

6.如权利要求5所述的设备，其中所述控制装置包括用于访问存储在所述双端口存储器中的值的装置，同步和/或控制信息是根据存储在所述双端口存储器中的值来识别的。

7.如权利要求1或2所述的设备，其中用于接收射频信号的所述接收装置符合RFID类型标准。

8.一种用于伺服可移动元件的移位力的系统，所述可移动元件的位置和朝向被实时确定，所述系统的特征在于包括以下装置：

至少一个可移动元件，包括如权利要求1至7中任何一项所述用于生成和伺服可移动元件的移位力的设备；和

感测表面，包括：

位置检测引航装置，用于顺序激活可移动元件的电磁发射；

用于定位电磁信号的装置；及

控制引航装置，用于发射控制信息，以使得能够控制所述用于生成所述至少一个可移动元件的所述设备的至少一个移位力的装置。

9.如权利要求8所述的系统，其中所述至少一个可移动元件的所述设备的所述至少一个移位力是响应于由所述定位装置确定的所述至少一个可移动元件的位置信息而确定的。

10.如权利要求8所述的系统，其中所述控制引航装置包括用于计算所述至少一个可移动元件的实际路径与所述至少一个可移动元件的期望路径之间的误差的装置。

11.如权利要求8所述的系统，其中所述控制引航装置包括PID类型调节器。