[发明专利]电动汽车的控制装置

说明书

相关申请

本发明要求申请日为2013年5月20日、申请号为JP特愿 2013—105987号的申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构 成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及比如具有轮毂电动机驱动装置的四轮电动汽车的 控制装置，本发明特别是涉及下述的技术，其中，通过自动地调 整电动机控制增益，谋求转矩控制的超出规定值的抑制和电动机 响应性的提高，并且谋求位于车轮用轴承与电动机之间的摆线减 速器的振动的降低。

背景技术

比如，作为现有技术1，人们提出有下述的电动汽车，其中， 构成驱动轮的左右的车轮分别通过独立的行驶用的电动机而驱动 (专利文献1)。上述电动机的旋转经由减速器和车轮用轴承传递给 车轮。该电动机、减速器以及车轮用轴承相互构成作为一个组装 部件的轮毂电动机驱动装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2012—178919号公报

专利文献2：JP特开2004—116467号公报

发明内容

发明要解决的课题

加速时：牵引控制

减速时：再生控制

现有技术1(电动汽车)

在现有技术1中，在车辆启动时或在加速时(牵引控制时)，通 过转矩控制驱动电动机。由于用于该电动机的转矩控制的PI控制 增益(P：Proportional(比例)，I：Integral(积分))为常数，故如果较 大地设定PI控制增益，则产生使指令转矩溢出的现象。将该现象 称为超出规定值(overshoot)。如果发生超出规定值，则容易产生位 于车轮用轴承和电动机之间的摆线减速器的振动。由此，乘客的 乘座舒适性恶化。另外，在控制电动机的逆变装置中，由于具有 较大的电流流入电源电路部的驱动器中的可能性，故逆变装置容 易产生异常。同样地，在车辆减速时(再生控制时)也产生该问题。

为了避免超出规定值现象，具有较低地设定PI控制增益的机 构；通过设置低通滤波器，对来自ECU的指令转矩进行缓和的机 构等。由此，产生电动机的响应性降低的问题。

现有技术2(发动机车辆)

作为现有技术2，针对发动机用可变喷嘴蜗轮(VNT)的反馈控 制系统，人们提出反馈控制用PID(P：Proportional(比例)，I： Integral(积分)，D：Differential(微分))增益自动调整方法(现有技 术2)。该方法为下述的方法，其中，在实际值相对目标值的超调 值超过规定值的场合，根据从偏差而求出的反馈PID增益的运算， 变更为较小的值。该方法可更加适当地抑制超出规定值，但是无 法避免超出规定值。

本发明的目的在于提供一种电动汽车的控制装置，其中，针 对电动汽车，在牵引控制时、再生控制时，谋求电动机的响应性 的提高、乘客的乘坐舒适性的改善。

用于解决课题的技术方案

在下面，为了容易理解，简略地参照实施方式的标号，对本 发明进行说明。

本发明涉及一种电动汽车的控制装置，该电动汽车的控制装 置包括：ECU 21，该ECU 21为控制车辆整体的电子控制单元； 逆变装置22，该逆变装置22具有电源电路部28和电动机控制部 29，该电源电路部28具有将直流电转换为行驶用的电动机6的驱 动所使用的交流电的逆变器31，该电动机控制部29按照上述ECU 21的控制来控制上述电源电路部28，其特征在于：

上述电动机控制部29包括：

电流PI控制部41，该电流PI控制部41相对来自上述ECU 21 的转矩指令进行PI反馈控制，以消除在逆变器内部产生的指令电 流值的偏差；

牵引控制用和再生控制用的PI控制增益调整用表格35，在该 表格35中，通过该电流PI控制部41，对应于行驶状态设定进行 PI反馈控制时所使用的PI控制增益；

控制增益调整部34，该控制增益调整部34以依照该PI控制 增益调整用表格35来采用与行驶状态相对应的PI控制增益的方 式，调整上述电流PI控制部41的PI控制增益。

上述“行驶状态”指比如根据行驶用电动机6的实测电流值 与指令电流值的偏差的绝对值、与车身的关系而确定的状态。