[发明专利]停车辅助装置及停车辅助方法

权利要求书

1.一种停车辅助装置，其特征在于，具备：

操舵机构，其根据转向装置的转向角而操舵车轮；

驱动单元，其向所述操舵机构施加操舵动力；

第一运算单元，其计算出为了辅助驾驶员的操舵而与所述驾驶员的操舵输入相对应的电流指令值，并作为第一电流指令值；

第二运算单元，其计算出与将车辆引导至目标停车位置的停车辅助所需要的转向角，并计算出为了实现所述所需要的转向角而供给到所述驱动单元的电流指令值，并作为第二电流指令值；

控制单元，其在所述停车辅助时，基于所述第一电流指令值及所述第二电流指令值，计算出向所述驱动单元供给的电流的指令值并作为第三电流指令值，在开始所述停车辅助控制时，向所述驱动单元供给与所述第三电流指令值相对应的电流，从而自动对所述操舵机构施加操舵动力，

所述控制单元从开始所述停车辅助时刻起，花费第一时间使所述第三电流指令值的值从所述第一电流指令值的值逐渐变化为所述第二电流指令值的值，并且，在所述第一时间结束后的所述停车辅助期间，使所述第三电流指令值的值作为所述第二电流指令值的值对所述操舵机构施加所述操舵动力。

2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述控制单元在停止所述停车辅助控制的情况下，花费比所述第一时间短的第二时间，使所述第三电流指令值的值从所述第二电流指令值的值逐渐变化为所述第一电流指令值的值。

3.一种停车辅助方法，可执行将车辆引导至目标停车位置的停车辅助控制，其特征在于，

计算出与驾驶员的操舵输入相对应的第一电流指令值和与为了将车辆引导至所述目标停车位置所需要的转向角，并计算出为了实现所述所需要的转向角而供给到操舵机构的驱动单元的的第二电流指令值，基于所述第一电流指令值及所述第二电流指令值，计算出向所述操舵机构的驱动单元供给的电流的指令值并作为第三电流指令值，从开始所述停车辅助控制时刻起，花费第一时间使所述第三电流指令值的值从所述第一电流指令值的值逐渐变化为所述第二电流指令值的值，同时，自动对所述操舵机构施加所述操舵动力，在所述第一时间结束后的所述停车辅助期间，使所述第三电流指令值的值作为所述第二电流指令值的值，对所述操舵机构施加所述操舵动力。