[发明专利]控制装置、控制方法和控制程序

权利要求书

1.一种紧固工具的控制方法，该紧固工具将力矩以脉冲状的形式施加到紧固件上，所述控制方法的特征在于包括：

设定目标紧固力矩、相邻脉冲的脉冲间隔、以及每脉冲的力矩上升值；

在将所述紧固件安装到底座之后检测第N个脉冲(N是1或更大的自然数)处的最后紧固力矩；

基于所述第N个脉冲处的最后紧固力矩，设定用于在第N+1个脉冲处紧固所述紧固件的时间、以及通过从在所述第N+1个脉冲处被施加到所述紧固件上的力矩的积分值减去所述第N个脉冲处的最后紧固力矩与用于在所述第N+1个脉冲处紧固所述紧固件的时间的乘积而获取的值，以便所述第N+1个脉冲处的最后紧固力矩与通过将上升值乘以N+1而获取的值一致；以及

基于所述脉冲间隔、用于在所述第N+1个脉冲处紧固所述紧固件的时间、以及通过从在所述第N+1个脉冲处被施加到所述紧固件上的力矩的积分值减去所述第N个脉冲处的最后紧固力矩与用于在所述第N+1个脉冲处紧固所述紧固件的时间的乘积而获取的值来控制所述紧固工具，以便允许第N+M个脉冲(M是1或更大的自然数)处的最后紧固力矩达到所述目标紧固力矩。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在所述紧固件被紧固到的被紧固部件的刚性不同，并且所述目标紧固力矩相同的情况下，设定用于在所述第N+1个脉冲处紧固所述紧固件的时间、以及通过从在所述第N+1个脉冲处被施加到所述紧固件上的力矩的积分值减去所述第N个脉冲处的最后紧固力矩与用于在所述第N+1个脉冲处紧固所述紧固件的时间的乘积而获取的值，以便使达到所述目标紧固力矩的时间相等。

3.一种紧固工具的控制装置，该紧固工具将力矩以脉冲状的形式施加到紧固件上，所述控制装置的特征在于包括：

控制部，其被配置为基于第N个脉冲处的最后紧固力矩，设定用于在第N+1个脉冲处紧固所述紧固件的时间、以及通过从在第N+1个脉冲处被施加到所述紧固件上的力矩的积分值减去所述第N个脉冲处的最后紧固力矩与用于在所述第N+1个脉冲处紧固所述紧固件的时间的乘积而获取的值，以便所述第N+1个脉冲处的最后紧固力矩与通过将预先设定的每脉冲的力矩上升值乘以N+1而获取的值一致，并且以预先设定的相邻脉冲的脉冲间隔达到目标紧固力矩。