[发明专利]自主移动体

说明书

技术领域

本发明涉及清扫机器人等能自主地移动的自主移动体。

背景技术

以往，已知基于周围的环境信息能在建筑物内部或者屋外的限定的区域内自主地移动的自主移动型机器人等自主移动体。

这种自主移动体的移动区域在预先存储的环境地图上作成从当前的自我位置到特定的目标地点的移动路径，由此能进行基于该移动路径的自主移动。因此，在自主移动体中一般设有识别移动区域内的自我位置的功能。

为了识别自我位置，需要比对环境地图和由搭载于自主移动体的传感器检测出的环境信息，研究了各种方法。

其中，在识别自我位置的情况下，由于环境地图作成时的测定误差、环境地图作成时与自主移动时的环境变化、或者存在人等自主移动体本身以外的其它移动体，有时在自主移动的实际的环境和环境地图之间产生不一致。针对该不一致，现有的自主移动体有可能无法适当地校正自我位置。

作为用于解决该问题的技术，已知例如在专利文献1中公开的自我位置推定装置。在该专利文献1所公开的自我位置推定装置中，将设于道路边的标志、信号机或者电线杆等作为有可能经过的地标，针对该地标算出信赖度，当推定自我位置时，增大与信赖度低的地标相比信赖度更高的地标的影响度，由此在存在信赖度低的地标的环境下，也能稳定地推定自我位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本国公开特许公报“特开2008－40677号公报(2008年2月21日公开)”

发明内容

发明要解决的问题

然而，在现有的专利文献1所公开的自我位置推定装置中，将摄像机用作检测地标的传感器。这样，在使用摄像机等传感器的情况下，有可能是地标单独地与环境地图对应，因此如果能仅检测出适当数量的可信赖地标，则能与环境地图适当地进行比对。

其中，使用作为传感器的摄像机的图像的方法通常有以下问题：在环境的照明的影响和精度上需要改善。即，在由摄像机拍摄时周围的状况较暗的情况下，图像会变暗，识别精度变差。

另一方面，最近使用能高精度地检测到障碍物的距离的激光测距仪作为为了进行位置校正而使用的传感器。但是，在使用激光测距仪推定自主移动体的自我位置的情况下，地标是障碍物且不存在于环境地图。其结果是，无法将作为障碍物检测出的地标单独地与环境地图对应起来，因此也无法推定自主移动体的自我位置。

因此，为了辨别由激光测距仪测定出的障碍物中的、使信赖度降低的、不存在于环境地图的障碍物或者位置不同的障碍物，需要自主移动体的准确的当前位置。为此，能根据自主移动体的紧前位置算出假设的当前位置，算出在该假设的当前位置存在于环境地图上的障碍物的位置。其结果是，能根据假设的当前位置与障碍物的位置的差将由激光测距仪测定出的障碍物作为不存在于环境地图中的障碍物而将该障碍物去掉。

但是，在自主移动体的自我位置的推定中，有时会暂时算出不准确的位置。在这种情况下具有如下问题：由于假设的当前位置的不准确，虽然是存在于环境地图上的障碍物但却有可能作为不存在的障碍物进行处理，而导致更不准确的位置推定。

本发明是鉴于上述现有的问题而完成的，其目的在于提供可减少虽然是存在于环境地图上的障碍物但却作为不存在的障碍物进行处理的情况而提高位置推定精度的自主移动体。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明的一个方式的自主移动体一边检测自我位置一边在移动区域内移动，上述自主移动体的特征在于，具备：传感部，其照射光束而测量与存在于移动区域的障碍物的距离；以及自我位置检测部，其通过比对传感距离和地图距离来修正自我位置候补后将其作为自我位置，上述传感距离是根据照射上述传感部的光束而测量出的与障碍物的距离算出上述自我位置候补时的从该自我位置候补到障碍物的距离，上述地图距离是根据包括存在于上述移动区域的障碍物的位置信息的环境地图计算出的从上述自我位置候补到障碍物的距离，并且上述自我位置检测部具备聚类部，上述聚类部将照射上述传感部的光束而测量出的多个障碍物的各距离测定点按各聚类进行分组，上述聚类部针对上述各障碍物的各聚类，根据属于该聚类的障碍物测定点的分布来算出各聚类的特征量，根据上述算出的上述特征量进行存在于上述环境地图上的障碍物与由上述传感部照射光束而求出的障碍物的比对，识别各个障碍物。

发明效果