[发明专利]车辆控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及识别车辆行驶的行驶环境、进行驾驶支援的车辆控制系统。

背景技术

在专利文献1中，公开了一种为了避免接触护栏而使用摄像机检测护栏，在己方车辆与护栏成规定的位置关系时使车辆产生横摆力矩的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2012－84038号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，在上述现有技术中，难以确保车辆动作的稳定性。

本发明的目的在于提供一种即使在与护栏那样的行驶路规定线碰撞的情况下也能够确保稳定性的车辆控制系统。

解决技术问题的技术手段

为了实现上述目的，在本发明中，根据己方车辆的行进方向区域的信息识别行驶路的行驶路规定线，在己方车辆碰撞到行驶路规定线碰撞之后，赋予横摆力矩控制量以使行进方向假想线与行驶路规定线所成的角减小。

附图说明

图1是表示实施例1的车辆控制系统的概略结构图。

图2是实施例1的电子控制单元的控制框图。

图3是表示实施例1的行驶环境识别系统的结构的框图。

图4是表示实施例1的行驶环境识别系统内的图像处理的流程图。

图5是示意性地表示具有陡峭的斜面部分的堤坝道路的概略图。

图6是示意性地对从己方车辆拍摄具有陡峭的斜面部分的堤坝道路时的影像进行表示的拍摄图像。

图7是对在拍摄实际的道路时同时拍摄的特征点进行表示的概略图。

图8是表示实施例1中的图像数据的重合处理的概略图。

图9是在道路横断方向上对拍摄堤坝道路而识别到的结果进行表示的示意图。

图10是示意性地表示具有平缓的斜面部分的堤坝道路的概略图。

图11是示意性地对从己方车辆拍摄具有平缓的斜面部分的堤坝道路时的影像进行表示的拍摄图像。

图12是在道路横断方向上对拍摄堤坝道路而识别到的结果进行表示的示意图。

图13是表示利用实施例1的电子控制单元执行的车辆姿势稳定控制必要性判断处理的流程图。

图14是表示己方车辆朝向行驶路规定线转弯的情况的概略图。

图15是表示在弯路上行驶、且己方车辆朝向离开行驶路规定线的方向转弯的情况的概略图。

图16是表示实施例1的车辆姿势稳定控制处理的流程图。

图17是表示实施例1的车辆姿势稳定控制处理的流程图。

图18是表示实施例1的评价函数Ho(t)与规定值δ的关系的概略图。

图19是表示为了在实施例1的规定车速以上的转弯状态下抑制转弯而赋予的制动力的关系的概略说明图。

图20是在实施例1的直行路上进行车辆姿势稳定控制处理的情况的时序图。

图21是表示实施例1的规定车速以上的车速下的、弯路上的车辆姿势稳定控制处理的工作状态的时序图。

图22是表示实施例1的碰撞控制的内容的流程图。

图23是表示在实施例1的碰撞控制中执行的自动转向操作控制处理的内容的流程图。

图24是表示实施例1的碰撞控制、车辆姿势稳定控制及现有的车道保持控制的相对定位的图表。

具体实施方式

〔实施例1〕

图1是表示实施例1的车辆控制系统的概略结构图。

实施例1的车辆具备行驶环境识别系统1、电动动力转向装置2、液压制动单元3、制动增压器4、方向盘5、左前轮6、右前轮7、左后轮8、右后轮9、电子控制单元10以及车辆运动检测传感器11。

行驶环境识别系统1使用立体摄像机310a、310b，拍摄己方车辆的前方并制成行驶环境的数据，其中，立体摄像机310a、310b安装在己方车辆的车室内前方且上方的后视镜附近、并且是中央位置。

电动动力转向装置2基于驾驶员的转向操作转矩以及方向盘5的转向操作角或转向操作角速度所对应的指令计算出辅助转矩，利用电动马达为转向操作转矩提供辅助，使左右前轮6、7转向。另外，执行通过后述的车辆姿势稳定控制对车辆赋予横摆力矩的转向操作转矩辅助控制。注意，也可以是还能够使左右前轮6、7独立于驾驶员的方向盘操作而转向的线控转向系统，不特别限定。