[发明专利]用于确定轨道车辆中的至少一个速度的方法

说明书

一种用于确定轨道车辆(10)的速度的方法，所述轨道车辆配设有至少一个第一底盘单元(14)，其中借助于传感器单元(18)提供底盘速度测量变量(V_dreh)。为此，由惯性测量单元(22)检测惯性测量变量(ω^b_ib，f^b)；基于底盘速度测量变量形成参考速度特征变量(V_ref)；借助于由计算单元(24；24’，24”)所执行的惯性计算，基于惯性测量变量并且——在按照第一运行模式的至少一个时间段期间，基于参考速度特征变量，确定惯性速度特征变量(V_DG)以估算惯性计算中的偏差(b_gyro，b_acc，δv)；如在上文中那样，——在按照第二运行模式的至少一个时间段期间，在不考虑参考速度特征变量的情况下，确定惯性速度特征变量；基于参考特征变量和底盘速度测量变量通过识别单元(30)检测底盘速度测量变量的异常的提供过程并且在该情况下按照第二运行模式执行惯性计算。

技术领域

本发明涉及一种用于确定轨道车辆中的至少一个速度的方法，所述轨道车辆配设有至少一个第一底盘单元，其中借助于分配给第一底盘单元的至少一个传感器单元提供与第一底盘单元相关的至少一个底盘速度测量变量。

背景技术

在轨道车辆中的多种应用中使用车辆行驶速度。典型的实例是制动过程，所述制动过程与瞬时的行驶速度相配合。如今，制动系统日益至少由电动的制动器和气动的、配设有滑动和滑移防护的制动器构成。未来的制动系统优选应当仅由电动的制动器和其他的制动装置，尤其弹簧加载的制动器构成，其中放弃使用完整的、在成本和构造空间方面耗费的气动的制动器。

为了满足对于这种系统的安全的快速和紧急制动所规定的要求，设有冗余级用于调节由至少一个底盘马达形成的电动的制动器，其中冗余级之间的切换和必要时对其他的制动装置、例如底盘的弹簧加载的制动器的激活必须基于尽可能精确的并且视作为安全的速度检测。此外，可靠的滑动和滑移防护功能的实施基于精确的速度确定。

已知的是：借助于转向架马达上的或由该转向架马达驱动的轮轴上的转速传感器确定构成为转向架的底盘单元的速度。在一些运行情况中，如尤其在轮轴打滑或滑行或滑移的情况下，基于轮速度所检测的转向架速度与轨道车辆的或者其他的转向架的行驶速度不同。这会不利地损害滑行和滑移防护功能的实施。此外，冗余级的切换或者转向架的其他制动装置的激活会变难或者会是有缺陷的，所述冗余级能够设置用于调节用作为电动的制动器的转向架马达。

发明内容

本发明基于如下目的：提供一种用于确定轨道车辆中的至少一个速度的方法，通过所述方法能够实现尤其可靠的、尤其视为安全的确定。

对此提出：

-由惯性测量单元检测惯性测量变量，

-基于底盘速度测量变量形成参考速度特征变量，

-借助于由至少一个计算单元至少所执行惯性计算，基于惯性测量变量，并且(在按照第一运行模式的至少一个时间段期间)基于参考速度特征变量，确定惯性速度特征变量以估算惯性计算中的偏差，

-借助于惯性计算，至少基于惯性测量变量，并且(在按照第二运行模式的至少一个时间段期间)在不考虑参考速度特征变量的情况下，确定惯性速度特征变量，

-可基于参考特征变量和底盘速度测量变量检测底盘速度特征变量的异常提供过程，并且

-在存在异常提供过程的情况下按照第二运行模式执行惯性计算。