[发明专利]用于模型化车辆的周围环境的方法

权利要求书

1.一种用于模型化车辆的周围环境(1)的方法，所述方法包括以下步骤：

通过由至少一个传感器(2)检测所述周围环境(1)获得用于多个测量位置的周围环境数据；

存储所述测量位置；

提供多个砖(3)，以便存储所述周围环境数据，其中，所述砖是网格瓦片；

在第一周围环境模型(10)的至少一个第一砖(4)和至少一个第二砖(5)中存储所述周围环境数据，其中，所述第一砖(4)和所述第二砖(5)代表所述周围环境(1)的部分区域；

存储来自所述第一砖(4)的周围环境数据的至少一个明确的特征(8)和所属的第一测量位置，在所述第一测量位置处已经检测了所述特征(8)；

存储所述车辆的所行驶的轨迹；

检测来自所述第二砖(5)内的第二测量位置的特征(8)，其中，所述第一砖(4)和所述第二砖(5)的周围环境数据不同；

由所述第一测量位置和所述第二测量位置和所行驶的轨迹求取已校正的测量位置和已校准的轨迹；

通过所述第一周围环境模型(10)的根据所述已校正的轨迹校正的周围环境数据的加入来创建第二周围环境模型(20)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二周围环境模型的创建包括以下步骤：

沿着所行驶的轨迹虚拟地行驶所述第一周围环境模型(10)并且在所存储的测量位置处虚拟地测量所述周围环境(1)的所代表的部分区域，以便获得虚拟的测量数据；

沿着所述已校正的轨迹虚拟地行驶所述第二周围环境模型(20)并且将所述虚拟的测量数据加入到所述第二周围环境模型(20)中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述虚拟的测量通过在环绕所存储的测量位置的预限定的区域内从所述第一周围环境模型(10)提取测量数据来实现。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述虚拟的测量通过虚拟的传感器实现，其中，所述虚拟的传感器具有预限定的虚拟的检测区域。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所行驶的轨迹和已校正的轨迹具有相同的长度。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述特征(8)是位置特征和/或是图像特征，所述图像特征能够借助尺度不变的特征变换从所述周围环境数据提取。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一周围环境模型(10)和所述第二周围环境模型(20)存储在一个共同的存储器装置(200)中。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，从所述第一周围环境模型(10)删除所述第一周围环境模型(10)的以下砖(3)：所述砖的周围环境数据已经加入到了所述第二周围环境模型(20)中。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第一周围环境模型(10)和所述第二周围环境模型(20)在所述车辆的周围环境(1)的预限定的部分区域中重叠。

10.根据权利要求6所述的方法，其中，所述特征(8)是所检测的棱边。

11.一种控制设备(100)，其与至少一个用于扫描周围环境(1)的传感器(2)和至少一个存储器装置(200)连接，其特征在于，所述控制设备(100)设置用于实施根据以上权利要求中任一项所述的方法。