[发明专利]使用车载传感器检测天气条件的方法和系统

权利要求书

1.一种用于检测天气条件的方法，包括：

接收针对车辆的环境收集的激光数据，其中，激光数据包括多个激光数据点；

从一个或多个附加传感器接收针对车辆的环境收集的附加数据，其中，附加数据指示车辆的环境中的一个或多个对象的存在；

由计算设备确定多个激光数据点中的、与由附加数据所指示的环境中的一个或多个对象相关联的激光数据点；

确定多个激光数据点中的、与由附加数据所指示的环境中的一个或多个对象无关联的给定激光数据点；以及

基于与由附加数据所指示的环境中的一个或多个对象无关联的激光数据点，由计算设备识别环境的天气条件的指示。

2.如权利要求1所述的方法，其中，接收针对车辆的环境收集的激光数据包括：接收通过执行对环境的一个或多个扫描所收集的激光数据。

3.如权利要求1所述的方法，其中，由计算设备识别环境的天气条件的指示包括：

确定与环境中的一个或多个对象无关联的给定激光数据点的数目高于阈值数目。

4.如权利要求1所述的方法，其中所述附加数据是雷达数据。

5.如权利要求1所述的方法，还包括：

接收从耦合到车辆的相机捕获的图像数据；以及

基于图像数据识别环境的天气条件的第二指示。

6.如权利要求1所述的方法，还包括：

通过网络从服务器接收针对车辆的位置的天气信息；以及

基于天气信息识别环境的天气条件的第二指示。

7.如权利要求1所述的方法，还包括：

通过网络从服务器接收针对车辆的位置的当前温度；以及

基于当前温度识别环境的天气条件的第二指示。

8.如权利要求1所述的方法，还包括：

从耦合到车辆的降雨传感器接收降雨数据；以及

基于降雨数据识别环境的天气条件的第二指示。

9.如权利要求1所述的方法，其中，所述车辆被配置为以自主模式操作，而且该方法还包括基于环境的天气条件的指示，确定车辆的驾驶决定。

10.如权利要求1所述的方法，还包括：

确定车辆的速度，并且

其中，由计算设备识别环境的天气条件的指示包括：基于车辆的速度高于阈值以及基于与由附加数据所指示的环境中的一个或多个对象无关联的激光数据点，识别车辆在其上行驶的表面是湿的。

11.如权利要求1所述的方法，还包括：

将与环境中的一个或多个对象无关联的给定激光数据点与所存储的代表由于雾引起的图案的激光数据点进行比较；以及

基于所述比较，由计算设备识别环境的天气条件包括雾的指示。

12.如权利要求1所述的方法，还包括：

将多个激光数据点中的、与由附加数据所指示的环境中的一个或多个对象无关联的给定激光数据点确定为代表在相对于车辆的给定位置处的对象；

确定在车辆移动时相对于车辆在给定位置处的对象保持在相对于车辆的基本相同的相对位置；以及

由计算设备识别环境的天气条件为晴朗的指示。

13.如权利要求1所述的方法，还包括：

确定车辆的地理位置和一天中的时间；

基于车辆的地理位置和一天中的时间，确定太阳相对于车辆的近似位置；以及

基于太阳相对于车辆的近似位置，由计算设备识别环境的天气条件的第二指示。