[发明专利]可伸缩体积3D重构

权利要求书

1.一种计算机实现的方法，包括：

在处理器处接收由移动环境捕捉设备捕捉到的现实世界环境的深度图的流；

根据所述深度图来计算包括表示所述现实世界环境中的各表面的值的3D模型；

将所述3D模型存储在包括根层节点、多个内部层节点以及多个叶节点的分层结构中，所述存储包括向所述分层结构的多个层分配固定大小的存储器池，所述固定大小的存储器池包括备份存储，所述备份存储具有多个存储器块，每一存储器块根据在该分层结构的一层处使用的体素网格大小来确定大小；

在所述根层节点和内部层节点处存储描述所述分层结构的元数据；

在所述叶节点处存储表示各表面的所述值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述3D模型存储在分层结构中包括在细化策略的基础上形成所述内部层节点和所述叶节点，所述细化策略检查来自一深度图的深度观测是否接近表示所述现实世界环境中的表面的所述值中的至少一些值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述细化策略通过使用截短区来检查来自一深度图的深度观测是否接近所述值中的至少一些值，所述截短区根据来自所述移动环境捕捉设备的所述深度观测而自适应。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述3D模型存储在分层结构中包括通过对所述根层节点的体素网格的所选体素中的每一所选体素使用一线程块来并行地形成所选体素的内部层节点。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述3D模型存储在分层结构中包括通过一内部层节点的每所选体素使用一个线程来并行地形成内部层节点的体素网格的所选体素中的每一所选体素的子节点。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，固定大小的存储器池还包括空闲列表，所述空闲列表包括备份存储存储器块的索引的队列。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述元数据包括指示与一节点相关联的至少一个深度观测是否接近表示所述现实世界环境中的表面的所述值中的至少一些值的接近表面标志。

8.一种计算机实现的方法，包括：

在处理器处接收由移动环境捕捉设备捕捉到的现实世界环境的深度图的流，并且还在所述处理器处接收与每一深度图相关联的所述移动环境捕捉设备的位置和定向；

根据所述深度图来计算包括表示所述现实世界环境中的各表面的值的3D模型；

将所述3D模型存储在并行处理单元的存储器中，所述存储包括向分层结构的多个层分配固定大小的存储器池，所述固定大小的存储器池包括备份存储，所述备份存储具有多个存储器块，每一存储器块根据在该分层结构的一层处使用的体素网格大小来确定大小；

使用所述移动环境捕捉设备的当前位置和定向来计算所述现实世界环境的活动区；

将所述活动区映射到所述存储器的工作集；

在所述映射的基础上在所述并行处理单元的存储器与主机设备的存储器之间流传输所述3D模型的值。

9.一种用于构造现实世界环境的3D模型的装置，包括：

输入接口，所述输入接口被安排成接收由移动环境捕捉设备捕捉到的现实世界环境的深度图的流；

多个并行处理单元，所述多个并行处理单元被安排成根据所述深度图来计算包括表示所述现实世界环境中的各表面的值的3D模型，所述计算是在表示最小体的并行处理单元处完成的并且包括聚集来自该并行处理单元的值以填充其他并行处理单元处的3D模型；

每一并行处理单元具有使用相同量的存储器来存储所述3D模型的至少一部分的存储器，并且其中对于所述并行处理单元中的每一者，所述存储器被映射到所述现实世界环境中的不同物理尺寸。