[发明专利]检测装置、学习装置、检测方法、学习方法

权利要求书

1.一种检测装置，其特征在于，该检测装置包括：

图像取得部，其通过摄像部的摄像而取得包含被摄体的像的图像；

距离信息取得部，其取得基于所述摄像时的从所述摄像部到所述被摄体的距离的距离信息；

特征量计算部，其根据所取得的所述图像计算与所述被摄体有关的特征量；

学习特征量存储部，其针对根据从所述摄像部到所述被摄体的所述距离而设定的多个距离范围，存储通过进行每个距离范围的学习处理而取得的多个学习结果作为与各距离范围对应的学习特征量；以及

检测部，其根据所述学习特征量、所述距离信息、所述特征量，从所述图像中检测对象区域，

所述检测部根据由所述距离信息取得部取得的所述距离信息，从所述多个距离范围中确定与由所述特征量计算部计算出的所述特征量对应的第1～第M距离范围，进行与所确定的所述第1～第M距离范围对应的第1～第M学习特征量的插值处理来求出插值特征量，根据求出的所述插值特征量和由所述特征量计算部计算出的所述特征量检测所述对象区域，其中，M为包括2在内的2以上的整数。

2.一种检测装置，其特征在于，该检测装置包括：

图像取得部，其通过摄像部的摄像而取得包含被摄体的像的图像；

距离信息取得部，其取得基于所述摄像时的从所述摄像部到所述被摄体的距离的距离信息；

特征量计算部，其根据所取得的所述图像计算与所述被摄体有关的特征量；

学习特征量存储部，其针对根据从所述摄像部到所述被摄体的所述距离而设定的多个距离范围，存储通过每个距离范围的学习处理而求出的与各距离范围对应的学习特征量；以及

检测部，其根据由所述距离信息取得部取得的所述距离信息，从所述多个距离范围中确定与由所述特征量计算部计算出的所述特征量对应的距离范围，根据与所确定的所述距离范围对应的所述学习特征量和由所述特征量计算部计算出的所述特征量，从所述图像检测对象区域，

所述学习特征量存储部存储基于根据所述距离进行了校正处理后的所述特征量的所述学习特征量，

所述检测部根据由所述距离信息取得部取得的所述距离信息对由所述特征量计算部计算出的所述特征量进行校正处理，根据所述校正处理后的所述特征量和所述学习特征量检测所述对象区域。

3.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于，

在根据所述距离设定了第1～第N距离范围、并且设定了与所述第1～第N距离范围对应的第1～第N校正处理的情况下，所述学习特征量存储部存储通过对多个所述特征量分别进行对应的所述距离范围的所述校正处理而求出的学习结果作为所述学习特征量，其中，N为包括2在内的2以上的整数，

所述检测部根据由所述距离信息取得部取得的所述距离信息，从所述第1～第N距离范围中确定与由所述特征量计算部计算出的所述特征量对应的第i距离范围，对所述特征量进行与所确定的所述第i距离范围对应的第i校正处理，根据所述学习特征量和所述第i校正处理后的所述特征量检测所述对象区域，其中，i为满足1≦i≦N的整数。

4.根据权利要求1或2所述的检测装置，其特征在于，

所述检测装置包括学习部，该学习部根据由所述距离信息取得部取得的所述距离信息，进行由所述特征量计算部计算出的与所述被摄体对应的所述特征量的所述学习处理，

所述学习特征量存储部存储由所述学习部进行的所述学习处理的结果作为所述学习特征量。

5.根据权利要求1或2所述的检测装置，其特征在于，

所述检测装置包括强调处理部，该强调处理部对由所述检测部检测到的所述对象区域进行强调处理。