[发明专利]静止目标识别的自适应巡航控制

权利要求书

1.一种用于控制车辆的方法，所述方法包括：

使用控制器，以便

预测车辆的路径；

基于从目标检测传感器接收的信号在所预测的车辆的路径内检测静止目标；

确定车辆的加速度大于预定加速度阈值；以及，

保持所述加速度；

其中，使用控制器以便预测车辆的路径包括：

基于车辆横摆角速度来预测车辆轨迹，以及

基于所预测的车辆轨迹和车辆的宽度来生成路径宽度；且

其中，生成路径宽度包括：

检测方向变化，以及

基于所述方向变化的幅度来增加所述路径宽度。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述方向变化由转向方向传感器检测。

3.如权利要求1所述的方法，其中，检测静止目标包括：在所预测的车辆的路径内检测车辆前方的预定距离内的目标。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述预定距离是预定义的碰撞时间。

5.如权利要求3所述的方法，其中，所述预定距离基于车辆的减速度。

6.如权利要求3所述的方法，其中，所述预定距离是预定义的最大距离。

7.如权利要求1所述的方法，进一步包括，当所述静止目标不再被检测到时，进行正常加速。

8.一种用于车辆的自适应巡航控制(ACC)系统，该自适应巡航控制系统包括：

车辆参数传感器；

横摆角速度传感器；

转向方向传感器；

目标检测传感器；以及，

控制器，其配置为：

基于横摆角速度和转向方向来计算车辆路径；

基于所述车辆路径和所述目标检测传感器信号检测静止目标；

确定车辆加速度；以及，

当所述车辆加速度大于预定加速度阈值时，防止所述车辆加速度在检测到所述静止目标时增加；

其中，所述车辆路径包括：

基于所述横摆角速度的车辆轨迹，以及

基于所述车辆轨迹和车辆宽度的路径宽度；且

其中，所述路径宽度包括：

检测到的方向变化，以及

所述路径宽度的基于所述方向变化的幅度的增加。

9.如权利要求8所述的系统，其中，所述目标检测传感器包括雷达传感器。

10.如权利要求8所述的系统，其中，所述目标检测传感器包括配置为捕获车辆前方的图像的视频摄像机。

11.如权利要求8所述的系统，其中，所述参数传感器是包括横摆角速度传感器、加速度传感器和转向方向传感器的组合中的至少一个。

12.如权利要求8所述的系统，其中，所述方向变化是所述转向方向的变化。

13.如权利要求8所述的系统，其中，所述车辆路径包括车辆前方的预定距离。

14.如权利要求13所述的系统，其中，所述预定距离是预定义的到碰撞所经历的时间。

15.如权利要求13所述的系统，其中，所述预定距离基于车辆的减速度。

16.如权利要求13所述的系统，其中，所述预定距离是预定义的最大距离。